2. 电机码盘里程计——启明1服务机器人装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而

推算出机器人的移动里程信息。

 

 

3. IMU姿态传感——启明1服务机器人内置了一枚六轴的IMU单元，可以在ROS中实时获取机器人的

滚转、倾斜和朝向信息，为上层控制算法提供数值依据。

 

 

4. 三维立体视觉——启明1服务机器人采用最新一代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大

视角70°，可以有效获取视野内的环境物体的三维信息。。

 

5.    物品检测和抓取——启明1服务机器人通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测和轮廓辨识，计算物品的

尺寸和三维空间坐标，进而控制机械臂进行目标物品的抓取动作。

 

6.    人脸检测——启明1服务机器人支持Haar特征级联分类器，结合机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的

人脸特征进行检测，并根据立体相机采集的点云，计算其三维空间坐标。

 

8.    动态目标跟随——启明1服务机器人可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定

距离，一直尾随目标物进行移动。

 

9.    SLAM环境建图——启明1服务机器人装备了一枚国外进口的高精度激光雷达，可以实时

扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和

GMapping算法，创建环境地图

 

10.    自主定位导航——启明1服务机器人将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行

融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的

move_base进行自主导航。

 

11.    视觉SLAM——启明1服务机器人装备了一枚广角远距离的RGB-D相机，同时采集1080P的高清晰度

视频流，是理想的单目视觉SLAM和RGBD-SLAM算法实验平台。硬件结构上还可以

扩展双目立体相机，进行Stereo-SLAM的相关研究。