柴孚工业机器人 PRENTIC 桌面机器人
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7/8kg
两档额定负载
738/950mm
活动半径
±0.03mm
重复定位精度
48/66kg
整机自重
⚠️行业痛点与挑战
🔍机台之间塞不进人
测试机台并排摆开只剩三十厘米过道，操作员侧身从料盘取放手机中框，一天弯腰上千次，下午手速跟不上就开始漏放，班末还要返工重测。
⏱️小件压装靠手感
连接器压装靠目视对位，压偏零点几毫米就顶针弯曲，返修要拆整块主板，良率随班次起伏，工艺员只能靠加严抽检兜底。
🧠换线要搬整台机器
上一代落地机底座半米见方，换线时叉车进不了通道，只能把整条测试线整体挪位，挪完还要重新对位，一条线折腾两天。
🔗静电打坏敏感件
干燥季节手腕与夹具积静电，芯片和柔性排线被击穿，往往到成品测试才发现不良，往前追工序已经查不到是哪台机台碰的。
📉实训台位不够分
实训室一台控制柜配一个示教器，学生轮着上机，一节课题人均摸十分钟，教师只能讲流程，动手部分全靠课后自己补。
🚧潮湿工段不敢用
清洗工段水汽重，普通本体接线盒进水就报警，只能把机器人挪到干燥区，取放距离被拉长，节拍跟着往下掉。护罩一罩反而挡不住潮气。
🎯产品定位与核心价值
定位在工位旁的桌面级六轴本体，靠两百多毫米见方的底座与多角度安装挤进测试机台之间的空隙，替掉小件取放与压装的人手动作。
💡权限可分级
3C装配机器人方案能力按角色与组织层级授权，小件取放与压装对位工具的协作范围可控。
🔁集成有规范
对接3C装配机器人方案能力的接口遵循统一规范，小件取放与压装对位工具的扩展不破坏既有链路。
🧷能力成体系
3C装配机器人方案与小型工业机器人并非孤立功能，小件取放与压装对位工具所需的能力被成体系地提供。
⚙️核心能力详解
🧮两档负载同一套逻辑
7 公斤与 8 公斤两档共用示教器界面与指令集，小件换大件只换机型不改程序结构，一次培训覆盖两种本体，班组不必分开排人。
🧱738 与 950 毫米双档臂展
短臂展机型钻机台夹缝，长臂展机型跨传送带取件，同一工位按取放跨度挑，不必为偶尔的远点硬上大机，桌面上也放得下。
⚡±0.03 毫米重复精度
配 RV 关节减速器，压装与插拔这类要贴合的工序能稳定到位，不用另加视觉做二次找正，节拍里能省掉一段拍照时间。
📊落地壁挂吊装三选一
底座 210×235 与 280×362 毫米，可固定在地面、侧墙或机台上方横梁，按工位空档选安装面，倒挂时只需重设重力方向。
🌐静电放电防护
本体与夹具走等电位连接，处理敏感电子件时不必靠外加离子风机兜底，静电击穿的隐性不良能压下去一截。
🔧IP65 与 0 到 45 度
整机 IP65，潮湿工段与清洗间旁可 24 小时连续运行，不必为防水另做防护罩，机台布局也不用给罩体留检修空间。
📐技术规格
| 产品名称 | PRENTIC桌面机器人 |
| 所属厂商 | 柴孚工业机器人 |
| 产品分类 | 智能机器人·3C装配机器人方案 |
| 核心能力 | 两档负载同一套逻辑、738 与 950 毫米双档臂展、±0.03 毫米重复精度 |
| 应用场景 | 手机中框测试上下料、连接器压装与插拔、教学实训台位 |
| 能力颗粒度 | 3C装配机器人方案可按小件取放与压装对位工具场景的规模逐级启用，初期投入可控 |
| 协同机制 | 小型工业机器人与3C装配机器人方案的接口在实施阶段一并确认，避免后续返工 |
| 运维归属 | 3C装配机器人方案的日常运维责任可在实施阶段明确并交接 |
| 适用阶段 | 小件取放与压装对位工具场景的不同阶段均有对应配置，无需整体重建 |
🏭典型应用场景
✈️手机中框测试上下料
3C 组装段的设备工程师把本体固定在测试机台侧墙，操作员按机型调用取放程序，机械手从料盘取中框送入测试夹具，测完取回放进良品盒。按每班测试台位的周转件数与卡料次数衡量。
🚗连接器压装与插拔
精密装配工位的工艺员设定压装深度与保压时间，本体带微型夹爪对准连接器后垂直下压，压力到位再退回，操作员只做上料与目视复检。按单班压装件数与顶针弯曲的返修数衡量。
🔋教学实训台位
职业院校实训室把本体装在铝型材台面上，教师按课题下发搬运与轨迹程序，学生轮流用示教器改点位并试跑，课后导出程序做评分。按每个台位可容纳的学生轮次与课题完成度衡量。
🌊点胶与表面涂覆
工艺员把胶路按产品轮廓示教成闭合轨迹，本体带点胶阀沿边线匀速走完，胶量由阀体与计量泵控制，操作员负责换胶管与清针。按单班涂覆件数与胶路偏移的报废数衡量。
🏗️外观检测机台取放
质检段操作员把待检外观件码在托盘，本体逐件送入视觉检测箱，检完按良次分箱，判定由相机给出，本体只做搬运与翻面。按单班检测件数与人工补位次数衡量。
🚢小件喷涂挂具上下料
喷涂工艺段的挂具工把工件放上治具，本体从周转箱取件挂到旋转挂具上，喷完再取回放进成品框，喷房外的操作员控制进出节拍。按挂具满挂率与工件掉落数衡量。
🏆典型应用案例
📦
先按取放跨度定臂展
把工位最远取放点量成三维坐标，取料盘中心到夹具中心的斜距加五十毫米安全余量，斜距不足七百毫米选 738 机型，跨传送带的选 950 机型，选型单附工位草图。收益按换线时本体是否需要挪位核对。
🛫
壁挂安装减占地
机台侧墙打化学锚栓固定转接板，本体倒挂后重新标定重力方向，示教时把加速度降一档，改造后地面只留料盘位置，操作员站位不再被底座占掉。收益按工位可用面积与操作员走动步数核对。
🏭
压装参数分段固化
把连接器压装拆成快降、慢压、保压三段，慢压段速度压到最低并锁定，保压时间写进程序常量，班组只能改料号不能改压力曲线。收益按压装不良数与拆主板的返修工时核对。
📦
单工位连跑七天后复制
先在一个测试机台连续跑七个班，记录卡料、掉件与报警次数，把高频故障点写进点检卡再复制到同线其余台位，复制时只改夹具接口尺寸。收益按复制台位的调试天数与首周故障次数核对。
🔌接入方式
🖥️测试机台与 PLC 握手
本体用数字量与测试机台 PLC 做取放允许、到位、测试完成三路握手，节拍由 PLC 主导；接线前要确认双方 IO 电平与公共端接法，避免共地后误触发，握手时序要留超时保护。握手要留超时保护，避免单边死等。
☁️视觉相机与上位机
相机把像素坐标转成工件位姿，经以太网把偏移量下发给本体，标定要把相机坐标与本体基坐标对齐；换镜头或挪相机后必须重标，否则偏移量整体偏一个固定角。标定结果写进程序版本。
🤝示教器与程序版本
程序按机型与料号存在控制柜内，可通过网口导出备份；接 MES 下发时只传料号与版本号，轨迹仍留在本地，避免网络抖动打断生产，版本号对不上则拒绝执行。程序备份按周导出。
🧩生态协同与能力底座
🧩3C 代工厂与设备集成商
手机与穿戴代工厂的自动化部门出工位方案，本体作为标准件进入测试线，与上下料机构、治具一起排进线体节拍表，接口尺寸在方案阶段就要定下来。接口尺寸定晚了要改治具。
🔗职业院校与培训机构
实训室采购常按台套计，本体要与铝型材台面、安全围栏与教学课件成套供货，课件里的课题顺序决定示教器开放哪些功能，采购前先看课题表。课题表要对得上开放功能。
🌱夹具与末端工具商
微型夹爪、点胶阀与吸盘由末端工具商配套，法兰接口与气路走向要在设计阶段对齐，重量超一公斤就要重算负载余量，否则高速段掉步。末端超重会让高速段掉步。
🚀产品差异化特点
🌟重量压在七十公斤内
整机 48 与 66 公斤，两人加手推车可挪位，落地式小六轴动辄两百公斤，换线要叫叉车并重做地脚；桌面场景的搬迁成本差在这一步，换线频率越高越明显。
🆚安装面不止地面
底座 210×235 与 280×362 毫米，侧墙与横梁都能固定，机台夹缝与传送带上方这些位置落地机进不去，工位改造也不必把现有设备挪开来腾地方，老线改造省一道工序。
🧬精度留了贴合余量
±0.03 毫米的重复精度让压装与插拔不必每件做视觉找正，同类桌面机型多在 ±0.05 毫米档，薄件贴合还要另加传感与浮动机构，成本和节拍都多一层。
✅最佳实践
📝
台面刚性先确认
铝型材台面壁厚不足时，本体高速取放会把台面带着一起振，先加钢板或斜撑再谈精度；振动会直接吃掉重复定位，靠调程序补不回来，锁紧螺栓也要按周期复紧。
🔄
线缆走位要留弯
本体在桌面来回摆，线缆反复弯折最容易断芯，拖链或波纹管要把弯曲半径留够，接头处做二次固定，别让重力全落在端子上，断芯前往往先报通讯异常。
🎯
夹具重量要记账
夹爪、相机支架与气路接头都算负载，累计超过额定值六成就得降速，选型时把末端清单一起给厂家核，别等装完才发现超重，改夹具比换机型省得多。
📈
安全距离按臂展留
950 机型全展时手能伸到一米外，围栏或光幕要按臂展全展位置加安全距离布置，别按静止姿态量；工位改布局后要重新核一遍，临时绕开光幕最危险。
🗺️企业落地路径
1️⃣
工位测量与机型确认
量取放点坐标、料盘尺寸与安装面，出选型单，明确 738 还是 950、落地还是壁挂，附工位草图与末端重量清单，把跨度、节拍与安全距离一次算清。
2️⃣
单机试跑与节拍标定
装夹爪与治具，示教典型件轨迹，跑满一个班记录节拍与卡料次数，把点位与工艺参数存成程序基线，同时留一份取放偏差实测记录。
3️⃣
机台联调
与测试机台 PLC 接握手信号，核对取放允许与完成时序，输出 IO 点位表与联调记录，异常时序在程序里留注释，方便换线或扩台位时排查。
4️⃣
多台位复制与交接
把程序与夹具接口做成模板，复制到同线台位，交操作卡、点检表与备件清单，并培训班组自行换料号与做日常复位，减少厂家到场次数。
💬常见问题 FAQ
7 公斤机型能不能带双夹爪？
双夹爪加支架约两公斤，剩余负载留给工件；若单件超过两公斤半，改用 8 公斤机型，否则高速段容易出现关节过载报警，降速跑也掉节拍，量产前要按实际件重验证一次。
桌面本体要不要打地脚螺栓？
放在铝型材台面或钢板台面上用螺栓加防滑垫即可，混凝土基础只在壁挂与吊装时做；台面平面度差会让高速取放出现抖动，精度先丢在这里，加钢板比调程序管用。
壁挂或吊装后程序要改吗？
要重新设定重力方向与各轴限位，原来的加速曲线在高处会超差；改完先空跑一圈核对姿态，再带件试跑，别改完参数直接投产，倒挂工位的线缆走向也要跟着改。
能接我们现有的视觉相机吗？
本体留以太网与数字量接口，相机判定位姿后由上位机下发偏移量；若相机走私有协议，需要在中间加一台工控机做转换，本体侧不再改程序，切换相机只换转换层。
洁净间与静电区怎么处理？
本体可走等电位连接与防静电夹具，洁净等级取决于表面涂层与润滑脂牌号，要在下单时说明，标准机型按通用工业环境配置，不加特殊处理，别拿样本参数当洁净认证。
防护等级够不够冲水清洗？
IP65 只能承受喷溅，不能对着本体冲洗；清洗工段要把本体罩在防护罩内，或把安装面移到水线外一米以上，护罩还要留散热口与排水角，否则里头会结露。
一台本体能带几个工位？
按取放半径算，738 机型通常覆盖一个测试台位，950 机型可跨两个相邻台位；跨三台位要加第七轴或换长臂展机型，节拍另算一遍，行走时间会吃掉跨位收益。
验收看哪些数？
看连续八小时的单班取放件数、卡料次数与重复到位偏差；三项写进合同附件并约定取样班次与判定人，只跑空载节拍说明不了问题，抽检件要覆盖最难放的那一款。
📄信息来源与免责声明
本页面由云巴巴整理，围绕3C装配机器人方案产品能力编选，素材来源于柴孚工业机器人的公开产品介绍。
涉及小件取放与压装对位工具的技术参数与功能范围以官方发布口径为准，页面内容不构成技术承诺。
云巴巴可协助PRENTIC桌面机器人的选型评估与接入规划，提供适配建议与实施资源对接。
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