发那科 SR-9/SR-12/SR-20 系列 SCARA 机器人
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SCARA
构型类别
三档负载
规格分布
整机与箱体
处理对象
零部件总装
典型场景
⚠️行业痛点与挑战
🔍整机抬不动
电机与压缩机整机几十公斤，小型 SCARA 带不动，人工两人抬上工装，腰伤多、放偏了还要重抬，节拍全看人手快慢。抬一台要三个人配合，一天下来谁都撑不住。
⏱️六轴太慢太贵
用六轴搬整机，空走多、节拍慢，投资还高，一条线配几台就超预算，回收周期算不过来，最后只能继续用人工。预算报到老板那里，一问回收期就搁置。
🧠Z轴行程不够
工装高低差大，末端下去够不到夹具，加垫块又不稳，最后只能改工装高度，改一次全线跟着调，停产时间按天算。
🔗多档机型不通用
不同工位负载差别大，买几种机型就要几套编程习惯与备件，培训与维护都翻倍，换人接手容易出错，夜班更明显。
📉放偏磕伤外壳
整机外壳是喷涂件，放偏一点就磕掉漆，返修要整机重喷，一次磕伤的成本比搬一件的工费高得多，客户还挑外观。
🚧节拍与精度两头难
提速后定位漂，降速又跟不上总装线，参数调来调去，最后靠人补位，自动化成了摆设，投资回收更算不过来。换型时又要重新试，试一次废一批工件。
🎯产品定位与核心价值
该系列是 SCARA 构型中的大负载档，平面动作快、Z 轴行程长，可搬整机与箱体，承担零部件总装与模组级搬运作业。节拍与占地都适合线边窄位。
💡数据可回流
重载抓取系统的运行数据反向优化整机搬运方案的策略配置。
🔁迁移有通道
整机搬运方案能力提供从既有工具平稳切换的路径，重载抓取系统流程不中断。
🧷权限可分级
整机搬运方案能力按角色与组织层级授权，重载抓取系统的协作范围可控。
⚙️核心能力详解
🧮三档负载共用
三档负载机型共用控制柜与编程方式，工件加重时不必换操作习惯，培训与备件也能统一，换线不用重新学一遍。
🧱长臂覆盖工位
臂展比中型机更长，可跨过工装与输送线取放，减少为够远端而加的转台，占地与投资都省一截，改造也快。
⚡Z轴行程长
末端升降行程长，工装高低差大时也能直接取放，不必为够低处加垫块或改工装，改造工作量小，停产时间短。
📊整机级抓取
末端可带大跨距双爪或托举式夹具，整机与箱体直接抓取，夹持面避开喷涂面，减少磕伤返修，也少一道人工翻转。
🌐平面高速
水平臂在平面内插补，长距离平移比六轴快，总装线的取放节拍更容易跟上，堵料与等件的情况明显减少。
🔧负载与姿态校核
控制器按末端重量与偏心做限速保护，超限时提示而不是硬跑，减少末端与减速机的异常磨损，也便于排查报警原因。
📐技术规格
| 产品名称 | SR-9/SR-12/SR-20 系列SCARA机器人 |
| 所属厂商 | 发那科 |
| 产品分类 | 智能机器人·整机搬运方案 |
| 核心能力 | 三档负载共用、长臂覆盖工位、Z轴行程长 |
| 应用场景 | 电机总装搬运、压缩机装配、锂电PACK搬运 |
| 效果追溯 | 整机搬运方案的运行记录为重载抓取系统场景的过程复盘提供依据 |
| 服务边界 | 长臂展SCARA机器人相关的第三方配合事项在实施清单中单独列明 |
| 替换考虑 | 既有重载抓取系统系统的切换路径可与智能机器人行业惯例对齐 |
| 能力延续 | 整机搬运方案的版本迭代不要求重载抓取系统场景重新配置 |
🏭典型应用场景
✈️电机总装搬运
总装线操作工把定子总成放上工装，本体从线边料架取整机放到装配台，落位靠定位块导向，放偏时报警重取。班长按单班装配台数与落位磕伤数核对，磕伤件单独走返修。
🚗压缩机装配
压缩机工段由工艺员设定压装行程，本体取泵体放到壳体上并扶正，压装由专机完成，同轴度超差时整台拆解。班组按单班产出与同轴度返修数衡量，返修成本要单独统计。
🔋锂电PACK搬运
PACK 线操作工把模组框推到位，本体从托盘取模组放入箱体，按层序摆放并确认卡扣到位，超重模组单独标记。班长按单班装箱数与模组磕碰数核对，磕碰件要整框隔离。
🌊家电总装取放
家电线由配送员按工位呼叫，本体从暂存架取外壳送到装配位，空架回收到指定位，缺件时提示补料并停等。班组按配送及时率与外壳划伤数衡量，划伤要现场抛光处理。
🏗️减速机装配上下料
装配工把箱体装进夹具，本体取齿轮组放入并轻压，压装力超限时报警，未到位不进入下一序。质检按一次装配合格率与返修件数核对，返修要拆轴承，成本比预装高。
🚢箱体码放转运
成品区由物流员设定垛型与层数，本体从线尾取箱码到托盘，码满换托并回传计数，超高层时自动降速。班组按垛型整齐度与倒箱次数衡量，倒箱会磕伤外壳与内件。
🏆典型应用案例
📦
末端按件分档
按整机、箱体、模组做三套末端，各自定义夹持面与夹紧力，快换盘按重量分档，超重末端禁止挂接。收益按磕伤返修数与掉件次数核对，一套爪通吃必然有工件受损。换末端要对着清单核对，装错会直接撞工件。
🛫
节拍按段拆解
把取件、平移、下放、退出四段分别计时，先优化最慢一段的轨迹，再整体提速，拐角处单独降速。收益按单件节拍与报警次数核对，整段提速容易在拐角处振动机件。每段计时用录像回放，比凭感觉准。
🏭
Z轴行程核到位
上线前把最高与最低工装的高度量出来，比对末端行程与夹具厚度，留出安全余量再定工装高度。收益按工装改造费用与垫块调整次数核对，行程不够只能改工装。工装高度定完就不要再改，改一次全线重调。
📦
共用备件与培训
三档机型共用控制柜与编程界面，备件按通用件与专用件分类，培训一次覆盖三档机型。收益按备件库存种类与培训工时核对，换人接手也不容易出错。培训后要考核，能独立换末端才算过关。
🔌接入方式
🖥️总装线与工装
按工位呼叫与到位信号联动，工装定位块给导向，缺件时本体停安全位等待补料；线体要给工位号与件号，否则取错件只能靠人发现，返工要拆整机。
☁️压装与检测专机
本体只做取放与扶正，压装由专机完成，两者按节拍交接；压装力与位移信号回读到线体，超限件自动分流，避免混入良品，也便于追查工艺参数。专机改造要与本体节拍一起排，单独改一头没用。
🤝仓储与配送系统
按配送单取件并回传完成数，缺料提前提示补料；接口字段要与仓库系统对齐，否则补料靠喊，线边堆料反而更多，通道也会被占。补料提前量按线边存量设，堆太多反而堵通道。
🧩生态协同与能力底座
🧩总装设备商
家电、电机与 PACK 线多由设备商总包，本体作为取放单元接入，要与工装、专机、输送统一节拍，单站快整体慢没有意义，验收时也说不清产能。总包方要提前给工位布置图。
🔗末端与工装配套
大跨距双爪、托举夹具与定位工装由专业厂定制，接口与承重要在设计阶段定；工装做偏了，本体再准也放不到位，返修仍算在设备头上。
🌱区域服务与培训
三档机型共用控制与编程，培训可一次覆盖；备件按通用件集中备，服务协议写清响应时限与到场方式，旺季停线的损失比备件费用高得多。
🚀产品差异化特点
🌟大负载仍走平面
负载上到整机级仍保持水平臂构型，平移快、占地小；换六轴搬整机，空走多、投资高，节拍还追不上总装线，回收周期更长。平面构型占地小，线边只留一米通道也放得下。
🆚三档共用一套操作
三档机型共用控制柜与编程方式，换线不必重新培训；买多品牌多档位，编程习惯与备件都翻倍，维护时容易拿错件、按错键。备件通用后库存种类少，急件不用等进口。
🧬Z轴行程留余量
末端升降行程长，工装高低差大也能直接取放；行程不够只能改工装或加垫台，改一次全线跟着调，停产时间按天算。选型时把夹具厚度算进去，别只看样本行程。
✅最佳实践
📝
末端重量先算
整机加末端接近额定值时，可用加速度被压得很低；末端设计与工件重量一起核算，别等现场发现提不起速再改夹具，改一次要重做动平衡。
🔄
工装导向要做
落位靠定位块导向，光靠程序对准会磕伤外壳；导向角与间隙按工件公差设，太紧放不进，太松还是会偏，试件要反复跑。导向块用可换结构，磨损后单独换不用改工装。
🎯
节拍留余量
按最重件核算节拍，不要按轻件样本排产；重件加速度低，节拍会掉一截，排产时留余量才不会天天加班，也能应对临时换型。排产按八折产能算，换型与保养时间也要算进去。
📈
换末端要自检
快换后做负载与姿态自检，确认夹紧与信号正常再投产；跳过自检，高速段报警或掉件，损失比自检时间大得多。自检项写成清单，班班照做，别靠记忆。
🗺️企业落地路径
1️⃣
负载与行程核算
量最重工件、末端重量与工装高低差，核对负载档与 Z 轴行程，同时出末端接口与工装高度建议，作为后续报价与排产的依据。
2️⃣
总装单站试跑
试跑整机与箱体典型件，固化取放位与夹持力，留首件与连续运行记录；同时试一次换末端流程，量出真实换型时长。打样件要覆盖最重与最难放的两种规格。
3️⃣
总装线接入
接总装线、压装专机与配送系统，核对呼叫与分流逻辑，先单站跑顺再并线，输出互锁点位表与异常处置卡。并线前先做单站八小时连续跑，问题暴露在站内。
4️⃣
多工位移交
把各工位参数与换型步骤写成卡，培训班组独立换末端，交付点检表与备件清单，转入按班次考核的常态运行。移交后一个月内每周回访一次，看参数有没有被改。
💬常见问题 FAQ
三档怎么选？
按最重工件加末端重量选档，同时核对偏心距离与 Z 轴行程；选大不选小会浪费节拍与投资，选小了提速就报警，应把最重件数据给厂家核算后再定。
能搬带漆面的外壳吗？
可以，但末端要避开喷涂面，用托举或内撑方式，夹持力按壳体强度设；直接夹外观面，磕伤返修成本比搬运工费高得多，客户验货时也会挑。
Z轴能下多深？
行程按样本值扣掉末端与夹具厚度，实际可用深度要留安全余量；工装高低差超过行程只能改工装或加垫台，靠倾斜臂体取件会影响定位精度。
和总装线怎么同步？
按工位呼叫与到位信号联动，缺件时本体停安全位并提示补料；线体速度要与取放节拍匹配，线速波动会让落位偏，定位块要留导向角。
多台机怎么分工？
按工位负载与取放距离分配，重件放近端、轻件放远端，节拍按看板每两小时调整；只按固定分工，一台慢整线等，平衡率始终上不去。分工表贴在工位，换班按表执行。
末端快换要注意什么？
快换盘承重要与末端匹配，气路与信号针脚定义统一；换末端后必须做负载与姿态自检，直接投产容易在高速段报警，严重时末端会脱落。
Z 轴与减速机怎么保养？
Z 轴丝杠与皮带是重点，按运行小时检查张力与间隙；平面关节减速机按负载率换油，备件按通用件与专用件分开备，急用时才找得到。丝杠润滑按周做，缺油会先出现异响。
总装工位验收怎么判？
看单班产出、落位磕伤数、设备可动率三项，另加一次满载连续运行记录；只测轻件节拍，带整机后差异明显，验收要在最重件上做。验收数据要双方签字，留一份给设备科。
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