发那科 CRX 系列协作机器人
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六轴
关节自由度
小中负载
本体档位
三种
安装姿态
单工位
典型布置
⚠️行业痛点与挑战
🔍换型要等编程排期
一个型号做完换下一个，机器人程序得等厂里的编程工程师排期来改，工位空上两三天，订单交期跟着往后推，班组长只能干等，人停机不停账。
⏱️围栏把上料动作切断
工业机器人一圈围栏，人进不去取放小件，只能把上料拆成两段，中间靠转台或滑台过渡，节拍被拉长，误差也多了一次装夹。
🧠小批量摊不回转机钱
一年只做几千件的产品，专机加专用工装的钱摊不回来，纯人工做一致性又保不住，图纸改一版工装全废，两头都不合适。
🔗会编程的技师招不到
会写机器人程序的技师不好招，老员工看代码发怵，产线改造常卡在人这一环，设备到了也开不起来，培训又要几个月。
📉老车间放不下围栏
通道窄、工位小，标准机器人连同安全围栏的占地超出实际空间，方案评审时直接被否掉，只能继续用人抬。改造预算批下来，也只够买一台小机型。
🚧安评拿不出接触力数据
人机同区作业，碰撞后多久停机、接触力限值多少，现场给不出依据，安全评估会上说不清，验收资料也补不齐。补做测试又要停线，工期一拖再拖。
🎯产品定位与核心价值
定位是能搬着走的单工位本体，接的是人手里重复的取放与对位动作，换产品时班组长重录轨迹即可，不必排期等编程工程师到场。
💡协同有章法
六轴协作机器人系统与免围栏柔性工位方案之间的调用关系被设计清楚，免围栏柔性工位改造方案流程中不出现职责空档。
🔁演进不重建
六轴协作机器人系统能力的版本演进保持接口稳定，免围栏柔性工位改造方案的既有配置可持续沿用。
🧷落地有节奏
免围栏柔性工位改造方案按阶段推进，六轴协作机器人系统能力的启用顺序与业务节奏对齐。
⚙️核心能力详解
🧮关节力矩检测
每个关节内置力矩传感，检测到异常外力立即停止运动，人与手臂接触时不会持续施力，碰撞后可直接用手推回安全位。
🧱拖动示教录轨迹
按住释放键把手臂拖到取放点，逐点记录后自动连成轨迹，不必逐行敲位置指令，工艺员半天能上手。
⚡图形化编程
示教器上用流程图拼接等待、判断、夹爪开合等动作，逻辑改动不需要重写整段程序，现场改完即可试运行。
📊多姿态安装
本体可台面放置、立柱立式安装或倒挂，按工位净空选择姿态，安装法兰与线缆走向随姿态调整，占地可压到工位内部。
🌐免围栏同工位
按协作模式运行时可与人共处一个工位，用安全门与区域扫描做辅助防护，占地比围栏方案小，人也进得去。
🔧末端与外部轴扩展
预留夹爪、吸盘与旋转台接口，第七轴与双工位转台由同一控制器带动，程序里统一编排，不必另加一套控制。
📐技术规格
| 产品名称 | CRX 系列协作机器人 |
| 所属厂商 | 发那科 |
| 产品分类 | 智能机器人·六轴协作机器人系统 |
| 核心能力 | 关节力矩检测、拖动示教录轨迹、图形化编程 |
| 应用场景 | 手机中框螺丝锁付、注塑机取件剪浇口、电机定子上下料 |
| 数据边界 | 免围栏柔性工位改造方案相关数据的归属与访问范围由客户按合规要求确定 |
| 部署前提 | 六轴协作机器人系统的运行环境需与智能机器人场景的既有基础设施相匹配 |
| 能力颗粒度 | 六轴协作机器人系统可按免围栏柔性工位改造方案场景的规模逐级启用，初期投入可控 |
| 协同机制 | 免围栏柔性工位方案与六轴协作机器人系统的接口在实施阶段一并确认，避免后续返工 |
🏭典型应用场景
✈️手机中框螺丝锁付
装配班长把中框放进随行夹具并对好定位销，本体带电动批头按点位逐个锁付，扭矩到位后抬起换位，滑牙与漏锁由工位屏提示、操作工当场取走返修。按单班锁付件数与滑牙返修数衡量。
🚗注塑机取件剪浇口
注塑工在机台旁设定开模完成信号，本体伸手取件、过剪浇口工装再放入周转箱，缺料或卡模时向工位屏显报警并停在那一步。按每班取件数、压模次数与剪口毛刺返修数衡量。
🔋电机定子上下料
电机车间操作工把定子放到定位工装并压紧，本体抓取送入绕线机夹具，完成后取出放回辊道，节拍由绕线机的完成信号驱动，卡料时人按急停处理。按单班通过件数与卡料次数衡量。
🌊外观检测上下料
质检员把待检件放进检测台并选好检测程序，本体按序抓取、翻面送入相机视野，判定结果回到工位屏，不合格品单独落盒，复判由人做。按小时检测件数与复检差异数衡量。
🏗️职校实训工位
实训教师把本体摆到台面并接好气路，学生拖动示教完成码垛与画圆练习，教师按轨迹偏差、完成时间与安全操作打分，课后导出练习记录。按课时完成率与设备占用冲突次数衡量。
🚢包装贴标装盒
包装线操作工把产品放上输送带并核对标签批次，本体取件贴标后装入纸盒，标签缺失或读码失败时停线亮灯，补标后按复位继续。按每小时装盒数、标签错贴与读码失败数衡量。
🏆典型应用案例
📦
点位表替代整段程序
把每个取放点存成带名称的点位表，换型号时只改坐标与夹爪开合延时，逻辑段原样保留；改动记录留在示教器日志里，谁在什么时候改了哪个点可查。收益按换型停机时长与调试人力核对。
🛫
双工位转台错峰
本体居中安装，两侧转台轮流把交互面转到操作工面前，一侧上件时另一侧加工，安全扫描仪按扇区划分减速区与停止区；排产时把长节拍件放一侧、短节拍件放另一侧。收益按单班产出件数与等待时长核对。
🏭
快换夹爪配产品族
按产品族做两三套快换夹爪，法兰处加定位销与气路快插，换型时一次拔插完成，夹爪编号写进程序头，装错时程序拒绝启动。收益按换装次数、首件合格率与装错次数核对。
📦
碰撞阈值现场标定
按工位实际工况分档试碰撞，空载、带件与带长臂工装分别记录停机时间与接触力读数，把三档参数写进安全配置并留测试记录，交安评时一并提交。收益按误停次数与评估轮次核对。
🔌接入方式
🖥️产线 PLC 与安全回路
本体通过总线或数字量与产线控制器交换启动、完成与报警信号，安全回路走独立双通道，急停与门锁不经过普通 IO；跨柜接线要出端子对应表，验收时逐点打点确认。
☁️视觉与力觉传感
相机或力传感器挂在本体末端或工位支架上，标定结果按工位号存；换工装后必须重标，否则抓取偏移会被误判成本体精度问题，排查方向一开始就错。
🤝上位系统与工位终端
工位屏、条码枪与 MES 通过局域网接入，产量与不良代码按工单回传；字段要与信息部门先对齐，上线后靠人工补录的工位，数据基本不可用；网络中断时先本机缓存，恢复后补传。
🧩生态协同与能力底座
🧩区域改造集成商
工位改造通常由区域集成商承接，本体只是其中一件设备，夹具、输送与电控由集成商配套；交期要按整线排，按本体到货时间承诺投产多半会落空。
🔗末端工具与工装商
夹爪、吸盘、批头与定位工装分属不同供应商，法兰接口与气路位置要在设计阶段定死，现场再改会牵连本体姿态与节拍，返工成本高于设计改动。
🌱院校与培训机构
职校与培训中心是这类本体常见的第二类用户，课程包、教材与师资培训由渠道配套；采购时把教学资源与设备一起谈，设备闲置的概率会低很多。
🚀产品差异化特点
🌟示教代替代码
同类产品多数仍要写程序或做离线编程，这套把入口放在示教器上，工艺员改轨迹不用等工程师，换型响应时间差在人的排期上，而不是设备能力上。
🆚力矩检测在本体内
碰撞保护靠关节内置传感而不是末端外挂传感器，末端换夹具不影响保护范围，也不必为每种工具重新标定，多品种共用工位时省一道工序。
🧬本体可搬移
本体重量与占地按可搬移设计，同一台设备能在两个工位之间调拨；小批量产线不必为每个工位各买一台，设备利用率按实际生产月份摊薄。
✅最佳实践
📝
台面与地面刚性
台面薄、地脚少会让本体在急停时抖动，轨迹重复性变差；安装面要加厚或加筋，地脚螺栓按厂家扭矩拧紧并做防松，装完先做空载重复定位抽检。
🔄
线缆与气管走位
线缆在关节处留的余量不足，长时间运行会从根部折断；拖链半径与固定点要按本体姿态核算，倒挂安装时最容易忽略这一段，装完手动走一遍全姿态。
🎯
阈值调得过松或过紧
阈值过松起不到保护作用，过紧则轻微碰到夹具就停，一个班停十几次；要按工位实际接触场景分档，并记录每次误停的原因再调整，调完重新做碰撞测试。
📈
操作员权限没收口
人人都能改程序和点位，出问题查不到改动人；上线前要把权限分成操作、调试、维护三级，改点位需留记录，交接时按级移交账号，离职即停用。
🗺️企业落地路径
1️⃣
工位筛选与节拍测算
先按动作重复度、工件重量与场地尺寸筛出可改工位，输出工位清单与整循环节拍测算表，明确哪些动作仍要人做，避免方案漏掉人工段。
2️⃣
单工位样机试跑
在一处工位装本体与临时工装，跑通取放与检测联动，记录实际节拍、误停次数与操作工反馈，形成试跑报告再决定是否复制。
3️⃣
产品族程序固化
按产品族整理点位表与夹爪编号，把换型步骤写成作业指导书，让班组长能独立完成切换，减少对工程师的依赖，也便于交接班。
4️⃣
移交与人员培训
交付程序备份、安全配置与点检表，培训操作与调试两级人员，约定改动记录与备件清单，移交后由使用部门自行维护，厂家只做远程支持。
💬常见问题 FAQ
拖动示教能存多少套轨迹？
轨迹按程序号存在控制器里，数量受存储容量限制。工位多的时候建议一个产品族一套程序、用点位表区分型号，不要把每个型号都存成独立程序，切换时容易找不到对应编号。
碰撞停机后要重新回零吗？
停机属保护动作，解除后要先退回安全位再重新启动，一般不必重做机械零点；若碰撞把关节推开较大角度，需核对零点并对首件做尺寸确认，确认无误再恢复批量。
免围栏靠什么保证安全？
靠关节力矩检测、速度与动量限制、外部扫描仪三者组合。安全距离按臂展与人的站位算，验收要提交配置参数与实测停机时间，单靠软件开关不被接受。
夹爪和吸盘怎么供电？
末端工具气路从本体内孔走管，电磁阀与传感器线缆走外部拖链或末端接口板。多点吸盘要核算总流量与泄漏，气管过细会造成吸取延时，节拍掉在看不见的地方。
和产线 PLC 怎么握手？
常用数字量握手或现场总线，启动、允许、完成、报警四个信号要成对定义，超时时间写进双方程序。只用脉冲信号驱动容易丢步，长线建议改总线。
本体精度能保持多久？
衰减主要看负载偏心与碰撞次数，不看使用年限。建议每半年用标准球或量块抽检重复定位，偏移超过工艺公差就重做零点标定，别等批废才查。
节拍能不能跟上手工？
单看取放动作通常不比熟练工快，优势来自不停机与一致性。测算要按含换料、等待、检测的整工位循环算，只比机器人动作时间会得出错误结论。
能不能装在移动小车或台车上？
可以，但要核算启动与刹车的倾覆力矩，小车配重与调平脚，线缆改拖链或电池供电；运动中的定位漂移要在每次到位后用工装或视觉重新校正。
📄信息来源与免责声明
本页面内容由云巴巴整理，产品信息参考发那科官方公开资料，包括CRX 系列协作机器人的官方文档与公开介绍页面。
页面中涉及的六轴协作机器人系统等功能描述基于官方公开信息整理，如有更新请以发那科官方最新发布为依据。
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