发那科 CR 系列协作机器人
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大负载档
本体规格
人机同区
作业方式
触停即停
异常响应
落地/倒挂
安装形式
⚠️行业痛点与挑战
🔍重件全靠人抬
座椅、壳体这类件两人抬上装配位，一个班下来腰伤不断，老员工撑不住，年轻人不愿干这种活，招工缺口一直补不上。
⏱️行车吊装等不起
行车要给几个工位轮流用，一件重件等到位要十几分钟，装配工站在旁边干等，节拍被吊装卡住，加班也跟着来。
🧠工业机器人要围栏
大负载工业机型必须圈围栏，工位一下子被隔成两半，人进不去做线束与检测，只能再加一道转运，工序反而变多。
🔗夹具体积大偏心
重件夹具重心偏外，本体一动就报警或抖动，只能降速运行，节拍和定位精度都跟着打折，调来调去还是不稳。工艺只能把夹具做小，工件又夹不稳，来回妥协。
📉换线要搬设备
产品换型要把本体挪到另一条线，地脚、线缆、安全回路全部重来，停线时间比调试还长，柔性改造变成负担。一年换两次线，等于每年重新装一遍设备。
🚧安全评估说不清
人机同区作业时接触力限值、停机距离与人员走位给不出依据，验收会上被要求补围栏，方案又回到原点。最后往往加装围栏，占地问题又回来了。
🎯产品定位与核心价值
定位是重件搬运与对位的人机同区本体，替代的是助力臂、行车和两人抬的动作，节拍跟着人的站位走，工位改造不必大动土建。
💡支持可直达
大负载协作机器人系统对应的服务响应路径对业务方透明，重件人机同区搬运方案的问题有明确归口。
🔁数据可回流
重件人机同区搬运方案的运行数据反向优化大负载协作机器人系统的策略配置。
🧷迁移有通道
大负载协作机器人系统能力提供从既有工具平稳切换的路径，重件人机同区搬运方案流程不中断。
⚙️核心能力详解
🧮大负载本体档
负载与惯量按重件搬运配置，手腕容许力矩覆盖偏心夹具，装长臂工装时不必大幅降速，节拍按实际负载核算。
🧱触停保护
关节力矩检测到接触即停，停住后可直接用手推回安全位，不需要专用复位工具，也不必等厂家到场。
⚡落地与倒挂
本体可落地安装也可倒挂到门型架，按工位高度选择，减少对地面通道的占用，人车通行不必绕行。
📊随行作业接口
预留与随行板链、台车同步的接口，本体在移动工位上按编码器跟随，装配动作不必停线等待。同步精度按编码器与机械间隙核算。
🌐重件夹具适配
法兰与手腕预留大扭矩安装面，气路与电缆走内部通道，夹具重心可按配重块调整，避免高惯量报警。
🔧同区作业配置
按协作模式设置速度与动量限制，配合区域扫描仪划分减速区，人进入时自动降速，离开后恢复原速。
📐技术规格
| 产品名称 | CR 系列协作机器人 |
| 所属厂商 | 发那科 |
| 产品分类 | 智能机器人·大负载协作机器人系统 |
| 核心能力 | 大负载本体档、触停保护、落地与倒挂 |
| 应用场景 | 总装座椅上线、电池包合装、物流区卸垛 |
| 协同机制 | 人机同区作业方案与大负载协作机器人系统的接口在实施阶段一并确认，避免后续返工 |
| 运维归属 | 大负载协作机器人系统的日常运维责任可在实施阶段明确并交接 |
| 适用阶段 | 重件人机同区搬运方案场景的不同阶段均有对应配置，无需整体重建 |
| 投资视角 | 大负载协作机器人系统投入的规模与重件人机同区搬运方案的收益节奏可分阶段对应 |
🏭典型应用场景
✈️总装座椅上线
总装线操作工把座椅从料架扶正并核对型号，本体抓取后随板链同步送入车内，落位后由人完成螺栓预拧，本体保持托举直到拧紧完成。按单班上线台数、座椅磕碰与返工数衡量。
🚗电池包合装
合装工位用本体托住电池包随车身移动，操作工对准定位销后启动拧紧，对位偏差由视觉提示微调，本体保持托举不松手。按单班合装台数、对位返工次数与扭矩合格率衡量。
🔋物流区卸垛
仓储员把整垛料箱推到工位并扫垛码，本体逐层取箱放到线边货架，缺箱时向看板报缺，空托盘叠放到回收位。按每小时卸垛箱数、线边缺料次数与箱体破损数衡量。
🌊机加毛坯上料
机加操作工把毛坯筐摆到定位台并锁紧，本体抓取毛坯送入夹具，加工完取出放回筐内，铁屑由工位吹扫清理，重量超限时本体拒绝动作。按单班加工件数与夹具磕伤数衡量。
🏗️家电整机搬运
总装末端由包装工按托盘规格排好层数与垛型，本体把整机从线尾搬上托盘并逐层码放，码满后换空托盘继续；倒箱时停机等人工处理。按单班码垛台数、倒箱次数与包装破损数衡量。
🚢铸件转运与去毛刺
清理工段把铸件挂上快换夹具，本体先送入砂带机去毛刺再码回周转架，粉尘区加装护罩并定时清灰。按单班清理件数、砂带更换次数与表面返修率衡量。
🏆典型应用案例
📦
与随行板链同步
本体取编码器信号跟随板链移动，装配动作在跟随中完成，人只负责对位与拧紧；掉线时本体退回起点等下一台，跟随误差在班前用标定块复核。收益按单班台数与停线次数核对。
🛫
夹具重心配平
把夹具与重件的合成重心标在法兰坐标上，用配重块与手腕姿态补偿，避开高惯量报警；程序里限制加速度而不是全程降速，夹具改动后重算坐标。收益按节拍损失与报警次数核对。
🏭
触停阈值分档标定
按人在工位上的三种姿态分别试碰：站立取件、弯腰对位、蹲下插接，记录本体停住后的位移与夹具余摆；三组参数各存一档，换工装重新测。收益按误停次数和安评复测轮次核对。
📦
双人协同分工
把对位、插接、拧紧分给人，把托举、翻转、搬运分给本体，工位按人的站位重排，安全区用地面标线划出，交接动作按口令确认；初期由班长在现场盯两周再放开。收益按单班台数、人员配置数与配合失误次数核对。
🔌接入方式
🖥️随行输送与板链
本体取输送线编码器脉冲做跟随，启停信号成对互锁；编码器分频比要与线体控制器一致，否则跟随过程会持续累积位置偏差，跑几台就差出半个车位。
☁️拧紧枪与专用夹具
拧紧轴由本体带到位后给启动信号，扭矩与角度结果回传工位记录；夹具上的气缸与传感器走末端接口板，线号要与电控图对应，现场改线必须同步改图。
🤝安全 PLC 与门锁
急停、门锁与扫描仪接入安全 PLC，本体只接收允许运行信号，安全回路独立于普通控制回路；验收逐点做功能测试并留记录，改动后重新测试；安全功能不得用普通程序逻辑替代。
🧩生态协同与能力底座
🧩总装线与物流总包
重件工位多在整线改造里发包，本体随线体一起进场，进度要排进总包的联调计划；单独到货无法先跑，只能等线体通电后才能验证；线体未通电前本体只能做单机示教。
🔗夹具与吊具供应商
重件夹具、吊具与定位销由专业供应商做，法兰接口、重心和气路得在方案阶段就对好；现场改夹具会牵动本体姿态与节拍，等于把调试重做一遍。
🌱区域服务与备件
重载机型的减速机与电缆属长周期备件，区域仓的备货清单要写进服务协议，明确到场时限与替换方式；只写响应电话，停线时照样等件。
🚀产品差异化特点
🌟重载档仍按协作方式用
同负载段的工业机型要围栏与安全门，这套按协作模式配置，人可以在同一区域做线束与检测，工位布局不必被隔断，改造时省掉一道转运。
🆚与轻载机型共用编程方式
示教与程序结构与轻载协作机型一致，厂内同时用两种本体时，人员培训与程序维护只需一套习惯，换岗不必重新学，备件与培训资料也只备一套。
🧬落位不挑土建
本体按落地与倒挂两种形式交付，老车间改造不必为围栏和基础另做土建，停线时间主要花在调试与安全测试上；改造窗口按调试量排，不按土建工期排。
✅最佳实践
📝
地面平整与空鼓
地脚处地面空鼓会让本体在急停时下沉，重复定位随之漂移，带件后更明显；安装前逐点敲击检查，必要时切块重浇，不要用垫片找平敷衍。
🔄
夹具重心没标
夹具做完才想起算重心，只能靠降速规避报警，节拍白白损失；夹具设计阶段就要出重心坐标并复核转动惯量，改夹具后重新核算。夹具改完要重新试跑首件，别沿用旧参数。
🎯
阈值调得过灵敏
为了安全把阈值压到最小，蹭到工装就停，一个班下来要停十几次，操作工索性屏蔽传感器；阈值要按人体接触与工装碰撞两种场景分开设。
📈
人员走位没划线
同区作业却没划人行与车行线，人从本体后方穿行时进入盲区；上线前划区并培训，减速区与停止区分色标识，新员工入厂先走一遍。地面线颜色要与车间既有安全标识一致，避免看混。
🗺️企业落地路径
1️⃣
工位载荷与空间核算
先测重件重量、重心与工位净空，确认本体姿态与夹具方案，输出载荷核算表与布置图；到货装不上再改，代价比前期核算高得多。核算表要交工艺与设备签字。
2️⃣
样机跟线试跑
选一个重件工位把本体装上跟线跑，验证随行同步与触停表现，记录误停次数和对位偏差，出一份试跑结论再决定复制范围。
3️⃣
多工位批量复制
按工位清单复制配置，统一程序结构与安全参数，夹具与工装按编号管理，减少每个工位各自调试带来的差异，也便于交接。
4️⃣
移交与安全复评
交付安全配置、测试记录与点检表，组织复评确认人与本体的走位与减速区，之后由使用部门按表点检，改动需登记并复测。
💬常见问题 FAQ
重件偏心多少还能抓？
能不能抓取决于重心到法兰的距离与转动惯量，不只是重量。夹具伸出越长，允许加速度越低，选型时要把夹具图与重心坐标一起给厂家核算，只报工件重量容易选错档。
触停后怎么恢复生产？
接触停机后先确认人已离开作业区，再按复位键退回安全位，一般不必重做零点；若关节被推开较大角度，要核对零点并检查首件尺寸，确认后再恢复批量。
地面要不要做基础？
落地安装按本体重量与倾覆力矩核算，普通混凝土地面多数够用，但要确认地脚处无空鼓、板厚足够；倒挂安装需对门型架做结构计算并出图。
能不能和 AGV 配合？
可以，AGV 到位后由本体从车上取件，关键是车体重复定位精度。车停稳后要加机械定位或视觉校正，只靠磁条停位，取件偏差会逐台累积；车未停稳本体不得伸手。
节拍比人工快多少？
单件搬运动作通常与熟练工持平，差别在不歇班、不换人。测算要按含等待、对位、拧紧的整循环算，只比搬运时间会高估，验收时容易扯皮。
人离多近会触发停机？
触发靠接触力与力矩阈值，不靠距离。协作模式下速度设得越低，接触后停得越快，安全距离要在现场用实测停机位移确认，不能只按说明书取值。
重件夹具的气路怎么走？
气路走本体内孔到手腕，末端加储气罐保证瞬时流量；多点真空吸盘要算总流量与泄漏量，掉件多数是流量不足，不是吸盘选小了；储气罐要装压力开关，掉压时程序中止。
验收按什么算通过？
建议按连续三个班的搬运台数与对位返工次数判定，取样方法和判定人要写进合同附件；空载动作验得再顺，带件后仍可能翻车，验收前先跑满三个班。
📄信息来源与免责声明
本页面由云巴巴基于发那科官方公开渠道信息整理发布，内容覆盖大负载协作机器人系统等产品能力。
页面描述基于公开资料，重件人机同区搬运方案相关功能的最新状态请以官方发布为准。
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