新松 MGH 桁架机器人
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双梁
结构形式
两到三台
覆盖设备
箱体壳体
典型工件
双爪
取放方式
⚠️行业痛点与挑战
🔍多台机床各守一人
一个加工单元三台设备，每台一个人，人比机床贵，换型还要三个人一起停，停一次就是半天。三个人一起停，损失按线算。
⏱️换件等开门
单爪机器人取完再放，机床门开着等，换件时间比切削时间还长，节拍全耗在门口。门开着一分钟，切削少一分钟，节拍全被拖住。
🧠多面加工要翻面
壳体几个面都要加工，人工翻面找正，翻一次十几分钟，还容易装反，装反就要重排工艺。装反了要整批拆，返工两天。
🔗毛坯余量不均
铸件毛坯余量差，首刀吃刀量大，程序不敢提速，节拍上不去，刀具还容易崩。刀具崩了换刀，又停半小时，余量还不稳。
📉切屑堆在夹具
铸铁屑堆在夹具定位面，工件压不实，加工完尺寸飘，查不出是哪一件，只能整批返检。尺寸飘了只能全检，检完再挑。
🚧换型靠厂家
换一种壳体就要改程序、换手爪，厂里没人会，只能等厂家排期，订单一来就卡住。排期一等两周，订单就飞了，客户不等。
🎯产品定位与核心价值
MGH 按加工单元设计：双梁承重、跨多台设备，双爪一取一放压缩换件时间，翻转轴让工件多面加工不用人翻。少人线不等于无人线，料与刀具还得有人管。
💡支持可直达
多机联线上下料系统对应的服务响应路径对业务方透明，加工单元自动化方案的问题有明确归口。
🔁数据可回流
加工单元自动化方案的运行数据反向优化多机联线上下料系统的策略配置。
🧷迁移有通道
多机联线上下料系统能力提供从既有工具平稳切换的路径，加工单元自动化方案流程不中断。
⚙️核心能力详解
🧮双梁承重
两根横梁并排承重，滑座跨在中间，长跨距下挠度小，重件取放稳，不点头。重件取放不点头，对位准，长跨距也稳。
🧱双爪一取一放
两套手爪分列滑座两侧，取成品与放毛坯同时做，机床门开的时间短，换件快。一取一放，门开一次就完事，换件快一半。
⚡翻转轴
滑座带翻转轴，工件夹起后转面，多面加工不用人工翻，装夹次数少一次。转面不用下机床，省一次装夹，精度也稳。
📊跨多台设备
横梁跨过两到三台设备，按工序顺序排布，中间加缓存位，前道等后道时有地方放。工序按顺序排，不回头跑，缓存位兜住节拍差。
🌐夹具吹屑
取放前吹夹具定位面，铸铁屑不堆积，压不实的问题少，尺寸也稳。吹一下只要两秒，省一次返工，屑不清就压不实。
🔧参数化程序
按工件族做参数化程序，换型只改尺寸与刀号，不必重教轨迹，换型时间砍一半。换型改几个数，不用重教，程序带版本。
📐技术规格
| 产品名称 | MGH桁架机器人 |
| 所属厂商 | 新松 |
| 产品分类 | 智能机器人·多机联线上下料系统 |
| 核心能力 | 双梁承重、双爪一取一放、翻转轴 |
| 应用场景 | 减速机壳体单元、电机壳车铣复合、液压阀块多面 |
| 服务边界 | 加工单元自动化方案相关的第三方配合事项在实施清单中单独列明 |
| 替换考虑 | 既有加工单元自动化方案系统的切换路径可与智能机器人行业惯例对齐 |
| 能力延续 | 多机联线上下料系统的版本迭代不要求加工单元自动化方案场景重新配置 |
| 产品定位 | MGH桁架机器人·智能机器人领域的产品形态与应用边界 |
🏭典型应用场景
✈️减速机壳体单元
减速机壳体要车、铣、钻三道，三台设备排成一列，MGH 按工序取放，中间缓存位存两件，满位就等前道。换型时先清缓存，避免混料，清完再生产。按单元日产出与在制品数量衡量。
🚗电机壳车铣复合
电机壳先车外圆再铣接线盒面，两台设备背靠背，滑座跨过去取放，翻转轴转面，转完再进第二台。第二台门没开就先放缓存。按单件流转时间与装夹次数衡量。
🔋液压阀块多面
阀块几个面都要加工，MGH 夹起后翻转，按面序送不同设备，最后送清洗，面序错了要重排。面序表贴在手爪柜上。换面要复位再装。按面序差错数与返工数衡量。
🌊泵体毛坯上线
铸造泵体从料道进单元，MGH 取毛坯先送粗加工，粗完转精加工，成品放到下料道，空托盘回料道口。毛坯余量大的先挑出来。按毛坯上线节拍与磕碰数衡量。料道满了会亮灯。
🏗️壳体试漏后段
加工完的壳体要试漏，MGH 从机床取件送到试漏台，合格再送清洗，不合格放红箱并记原因。红箱满了要人清。试漏台要留两个位。按试漏等待时长与混料数衡量。
🚢双工位夹具交换
单元里两台设备带双工位交换台，MGH 在交换台外侧取放，机床内部换台不停机。交换台要加防护门，交换台要能手动开。按设备可动率与换台等待时长衡量。
🏆典型应用案例
📦
双爪间距按机床定
两爪中心距按两台设备的卡盘距离定，取放写成同一段程序，先放后取还是先取后放按门开时间排。爪距改一次要重算碰撞区，不能只改数字。收益按换件时间与门开时长核对，碰撞区图要重出。
🛫
翻转轴零点标定
翻转轴用标准方块标定，把几个面的角度写进程序；标定块磨损后角度会漂，每季度复标。复标要在满载下做，空载角度和带件不一样。收益按翻面装反次数与找正工时核对，标定记录要留档。
🏭
缓存位定在中间
在两台设备之间加两个缓存位，前道等后道时工件不占机床；缓存位加到位检测，缺件不往下走。缓存位数量按节拍差算，拍脑袋定两个往往不够。收益按机床空等时长与在制品数核对，缓存位要编号。
📦
毛坯分级投料
按毛坯余量分两级，余量大的走粗加工低进给，余量小的直接精加工；分级标识贴在料箱。分级要抽检，铸件批次之间差得远。收益按首刀报警次数与刀具消耗核对，分级标准要随批次更新。
🔌接入方式
🖥️多台机床 PLC
三台设备各自有 PLC，MGH 控制柜做主站逐台读写信号；点表按设备分册，混在一起调试会找不到人。主站要能单独屏蔽某台，检修时不至于全停，全停一次损失一个班。
☁️料道与缓存位
毛坯料道与成品料道分开，缓存位加到位检测；料道满料要能拦住上游，不然工件堆在道口。料道要能存两种规格，换型时才不用清线，清线要停两个小时。缓存位编号贴牌。
🤝MES 与刀具管理
工单带程序号与件数下发，回报工与刀具寿命；刀具管理要按机床分别记，混记会误换刀。刀具寿命到限要能锁程序，只提示不锁等于没管。报警要能推给班组长。
🧩生态协同与能力底座
🧩机床厂与夹具商
加工单元的夹具由夹具商做，桁架手爪要与夹具定位面配合；两边定位基准不统一，装夹就偏。夹具图要提前给桁架厂，手爪按图做，别现场配，现场配至少拖一周。
🔗单元集成商
多机单元由集成商总包，桁架、机床、清洗与试漏卡在同一节拍上；节拍一歪，缓存位就堆满。总包要出节拍表，每台设备的工时都写清，写清了才谈得上平衡。
🌱备件与服务
手爪、翻转轴轴承与导轨是易损件，按单元备一套；停机一天整条线都停，备件不能省。翻转轴轴承要按周期换，别等异响才拆，拆晚了轴也废了。
🚀产品差异化特点
🌟双梁压长跨距
双梁并排承重，跨三台设备中间不下沉；单梁拉长后滑座在中间发飘，重件取放对不准。跨距越大差距越明显，三台以上更要做双梁，省下的钱不够修一次撞机。
🆚双爪省门开时间
一取一放同时做，机床门开的时间短；单爪要先取后放，门开着等两趟。门开一次少则十几秒，一个班下来差出几十件，一个月就是几百件。门开时间就是产量。
🧬翻转做在滑座上
翻转轴装在滑座，工件夹起就能转面；靠人工翻面或另设翻转台，多一次装夹就多一次误差。装夹次数是精度账，不只是时间账，账要算长一点。
✅最佳实践
📝
立柱基础分开做
立柱基础另浇，别和机床共基，中间留缝填弹性材料；共了基，机床振动就窜到横梁，手爪对不准。缝宽按机床吨位留，薄了没效果，厚了立柱会晃。
🔄
毛坯余量先摸底
铸件毛坯余量波动大，首刀吃刀量要按余量上限设，否则报警停机；上线前抽一批毛坯测余量。余量测点要固定，换点测出来不是一个数，数不准排产就错。
🎯
切屑与切削液
铸铁屑混切削液会成糊，排屑槽要够宽；横梁护罩要能拆，不然清屑要停线。切削液浓度也要管，太稀会把夹具锈住。浓度每班测一次，记在交接本上。
📈
换型清单化
换型涉及手爪、程序、缓存位与夹具四样，做成清单逐项打勾；漏一项就撞机。清单要按机型分开，别用一张通用表对付所有壳体，通用表最误事。
🗺️企业落地路径
1️⃣
单元节拍测算
按工序把三台设备的切削时间列出来，找瓶颈设备，定缓存位数量与手爪配置。节拍表要让工艺签字，改工艺就要重算，不重算缓存位就白设。
2️⃣
单机对接试跑
先与一台设备联调，验证信号与取放，再逐台加；一次全接，出问题找不到是哪台。每加一台就复跑一次全流程，跑通了再加下一台。每加一台复跑一遍。
3️⃣
翻转与多面验证
用典型壳体跑多面加工，验翻转角度与装夹，把面序写进程序。面序错一次，整批都要返工。跑完留一份首件记录，首件要全尺寸测。
4️⃣
整单元考核
连续跑一周，看可动率与在制品，交付点检表、换型清单与备件台账。移交前把报警代码表整理出来，按设备分册，写清每一条的含义。
💬常见问题 FAQ
能跨几台设备？
按双梁跨距与立柱位置定，常规是两到三台；再多得加中柱，或者改成龙门，跨距拉太长滑座会抖。抖起来取放精度先掉，重件更明显，掉一次就是撞机。
双爪会不会打架？
两爪分列滑座两侧，动作在程序里互锁，不会同时下探；但爪间距要按设备间距下限核，换设备时要重算。程序互锁只能防同时动作，防不了轨迹交叉，交叉了照样撞。
翻转精度够吗？
翻转轴重复定位决定翻面后的加工余量，够不够看工件公差；高精度件建议在机床上用第四轴，不靠桁架翻。翻面后余量不均，首刀容易让刀，让刀就超差。
铸铁屑怎么排？
夹具加吹屑与斜导板，横梁加护罩；铸铁屑比钢屑碎，护罩缝隙要小，否则进导轨。排屑口别对着人走道，屑会飞出来，飞进眼睛就是工伤。护罩内腔每周清一次。
换型要停多久？
换手爪、改参数化程序、调缓存位三项，法兰快换能压到半天；没做快换就要重新对点。换型要和首件检验绑在一起，别只看机器人动没动，动了不代表能干。
和机床怎么联锁？
走总线或干接点，交换门开、夹紧、主轴停与允许取件；三台设备要分别对点，不能共用一组信号。共用一组，一台报警就全线停，停了还找不到是哪台。
要不要围栏？
单元四周要围，人员从料道口进出，料道口加光栅；双梁在上方，人站在下面看不到滑座。围栏高度按滑座行程定，低了能翻过去，翻过去就是大事故。
验收看什么？
看单元日产出、设备可动率、换型工时与翻面装反次数；要连续跑一周，短跑看不出缓存位够不够。周末无人值守也要试一晚，看报警能不能推出来，推不出来等于没人管。
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