新松协作机器人 GCR7-910
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7kg
额定负载
910mm
作业半径
6 轴
腕部可翻转
双路
气路与信号
⚠️行业痛点与挑战
🔍检测台全靠人递件
检验员一边看外观一边伸手取件，手一停节拍就断，一个班下来眼睛和手腕都撑不住，下午漏检明显变多，返修单也跟着涨。
⏱️翻面靠手不稳
小件翻面要用镊子夹，翻过来位置就偏，复检要重新对焦，漏检多半出在这一下，越小的件越难翻，翻三次就变形。
🧠分级靠人记
良品、返修与报废三条道靠人记，忙起来就混料，月底盘点对不上，客诉说不清批次，只能整批返检，返检又占检测台。
🔗换机型要重调
换一个机型就要重新调光源与焦距，调完还要试跑十几件，停台时间比检测时间还长，小批干脆不接，接了也是亏。
📉小批量不划算
一天换三四个批号，专机改一次工装要半天，批量小的活干脆还是手工检，设备买回来大半时间闲着，折旧照算。
🚧检测记录留不下
判定结果只在检验员脑子里，客户要过程记录时只能翻纸质单，追溯不到具体件，复判也没有依据，只能整批重检一遍。
🎯产品定位与核心价值
七公斤负载、九百一十毫米臂展，GCR7-910 把相机夹具与工件一起托住，检测台与料车都在覆盖范围内，取件、翻面、放行、分级并进一个节拍。
💡低门槛上手
外观复检与分级下料方案能力的使用界面贴合业务习惯，培训成本被产品设计吸收。
🔁可靠交付保障
检测上下料机器人系统的实施配套包含培训与知识转移，团队可持续自主运营。
🧷灵活扩展路径
业务增长带来的外观复检与分级下料方案新需求，在既有架构上按模块扩展承接。
⚙️核心能力详解
🧮七公斤负载
腕部挂相机、环形光与翻面夹具后仍有余量，工件可带载一起搬，不必先取下再检测，翻面时也不必换手，节拍更连贯。
🧱腕部翻转复检
六轴手腕把工件翻到背面再送回相机视场，翻面角度按件型设定，省掉一套翻转机构，也不必二次定位，翻转范围够到背面中心。
⚡力矩碰撞卸力
检验员在同一张台面取放件时，碰到手臂即卸力停止，不必为共处一室加装围栏，台面能并排摆两张检测台，人走位也不受限。
📊配方化检测路径
每个件号存一组取放点、翻面角度与相机触发位置，换批号按号调用，不必重新示教，调完空跑一件确认，换批不用重新对点。
🌐分级下料三通道
按判定结果把件投到良品、返修与报废三条料道，投放位置与计数由程序记录，不靠人记，三条道的计数分开记，月底好对账。
🔧节拍与人工解耦
机器人按检测台的空闲信号取放，检验员只看屏幕判定，取件动作不再打断判定节奏，一个人能盯两台检测台，人手紧时顶得上。
📐技术规格
| 产品名称 | 协作机器人GCR7-910 |
| 所属厂商 | 新松 |
| 产品分类 | 智能机器人·检测上下料机器人系统 |
| 核心能力 | 七公斤负载、腕部翻转复检、力矩碰撞卸力 |
| 应用场景 | 五金件外观检测、注塑件尺寸抽检、连接器端子检测 |
| 评估要点 | 检测上下料机器人系统能力与既有流程的匹配度是首要考量 |
| 能力关联 | 检测上下料机器人系统与翻面复检机器人系统的协同关系影响外观复检与分级下料方案流程的完整度 |
| 实施周期 | 以外观复检与分级下料方案场景的边界与集成深度为参照，可分阶段推进 |
| 验收口径 | 检测上下料机器人系统的效果以外观复检与分级下料方案相关业务指标作为核对标准 |
🏭典型应用场景
✈️五金件外观检测
五金车间检验员把一筐冲压件推到台边，机器人逐件取出放到检测台玻璃上，相机拍完正面再翻面拍背面，判定后按结果投三条料道。按单班检件数与漏检件数衡量。
🚗注塑件尺寸抽检
注塑线尾由质检设定抽检频次，机器人从周转箱取件送到影像测量仪载台，测完取回按批号分箱，超差件单独放红箱并打标。按抽检覆盖率与超差拦截数衡量。
🔋连接器端子检测
连接器产线把料带盘挂上放料架，机器人取端子送到侧视相机前，逐位拍端子高度与歪斜，合格件插回料带，不良件剪下留样。按端子检出率与料带报废长度衡量。
🌊盖板 AOI 上下料
盖板车间把叠片盒放到上料位，机器人用真空吸盘逐片取出送到 AOI 台面，检完按等级分盒，取片时避开来料已崩边的角。按分盒准确率与破片数衡量。
🏗️压铸件毛刺复检
压铸工段把去毛刺后的件放上检验台，机器人翻转六个面让相机逐面拍，重点看分型面与顶针位，判定返修件单独装框。按复检节拍与误判返修数衡量。
🚢耗材外观分选
耗材车间把注塑针筒摆进托盘，机器人取件送到背光台看内壁杂质，合格件装袋入盒，不合格件按缺陷类型分三格留样。按分选准确率与二次污染次数衡量。
🏆典型应用案例
📦
检测路径按面拆段
把翻面动作拆成抬升、旋转、下落三段，每段给固定速度与停留时间，相机曝光在停留段触发；先用标准块校一次视场中心，再按件型微调停留时长并写进配方，翻面角度一起存，判定帧随件号存一份。
🛫
判定结果驱动料道
相机判定经以太网回给控制器，控制器按结果选三条料道之一并记录件号，混料时能按批号反查；料道入口加到位检测，投空了当场报警，判定结果与图像索引一起存，便于复判。
🏭
换批号只改配方
每个件号建一份配方，含取放点、翻面角度、相机触发位与光源亮度，换批调号后空跑一件确认；光源亮度写进配方而不是现场手调，避免白班夜班判法不一致，调完在班前会同步。
📦
抽检频次交给质检
把抽检比例做成参数，由质检在班前设定，机器人按计数自动插队抽检，不打断全检节拍；抽到的件单独打标，混进良品也能追回，班后导出抽检清单，清单带件号与判定结果，抽检清单按班次归档。
🔌接入方式
🖥️检测设备与相机
相机、影像仪与 AOI 台面通过以太网或 I/O 与控制器交互，触发与结果各走一条信号；协议不同的设备要加一层网关或中间服务，别让控制器直接解析私有报文，报文格式要留档。
☁️分级料道与计数
三条料道的到位开关进控制器 I/O，投放后回读；计数按班次累计并在换班时清零，数据同时抄送 MES，漏投一件要在当班就查出来，MES 断网时先在本地累计，回传要带时间戳。
🤝料车与上料位
料车定位靠地面导向块与台面挡边，上料位要留机器人回程包络；料车高度不一致时用举升台找平，别靠程序补偿，补出来的姿态会带角度误差，销孔也对不上。
🧩生态协同与能力底座
🧩第三方检测设备商
影像仪、AOI 与光谱仪各有自己的软件与接口，机器人只做上下料与触发；接口文档要在方案阶段拿到，别等设备进场才发现只有串口，转接盒又要等货。
🔗检具与治具供应商
检测台玻璃、定位块与翻面夹具由检具厂供货，台面高度与销孔位置要和机器人基座一起定，改一次就要复校点位，检具精度要高于判定公差，否则判了也白判。
🌱质量部门与班组长
判定标准由质量部门出，抽检比例由班组长按订单调；机器人只执行，标准变更要走文件，不能现场口头改，否则同一批货两个判法，客诉时没法解释。
🚀产品差异化特点
🌟翻面动作内置
六轴手腕直接翻面复检，不必再配翻转台与二次定位；专机方案翻面要加一套机构，占地和故障点都多一处，换型时还要重调，调一次停半天。
🆚检测节拍不绑人
取放与判定解耦，检验员只看屏幕，手不必离开判定界面；人工递件的工位，人一停线就停，节拍跟着人的疲劳走，下午的效率总要掉一截。
🧬判定即分道
相机结果直接驱动三条料道并回写件号，混料能反查；靠人记料道的做法，忙时必错，错了还查不出是哪一批，只能整批召回，召回成本比设备贵。
✅最佳实践
📝
台面高度先定
检测台、料车与机器人基座三者的高度差决定手腕姿态，差太多时手腕长期别扭，精度与寿命都受影响；先出布置图再进设备，别让现场垫木板，木板一压就变形。
🔄
光源别与车间照明混
车间灯管频闪会让相机曝光不稳，光源单独供电并加遮光罩；白班夜班结果对不上，多半出在这里，先查光源再怀疑算法，算法改十遍不如换个电源。
🎯
翻面留安全距离
翻面时工件外廓会扫过台面边缘，回程包络要按最长件画；料筐挡边高过手腕就会撞，别只按当前件画，换批时容易出事，撞一次修一次。
📈
判定阈值要留档
相机阈值随批次漂移，改一次要记录时间与原因；不留档时，客诉追溯只能靠猜，换个人接手更说不清，阈值改动要走工艺确认再落笔，确认后再执行。
🗺️企业落地路径
1️⃣
检测工位勘测
量台面高度、料车位置与相机视场，按最远取放点核臂展，按相机加夹具核负载，出布置图与选型单，注明相机由谁供货、由谁标定。
2️⃣
单件打样与阈值标定
用标准件跑通取放、翻面与拍照，把曝光、阈值与停留时间写成配方，留一组标准件图作为基线，后续比对都靠这组图，换季要重拍一次。
3️⃣
联调检测设备与料道
与影像仪或 AOI 对接触发与结果信号，三条料道逐个试投，输出信号表与异常处理卡，卡上写明断线时的手动流程，值班的人照着做就行。
4️⃣
批量移交
按批号建配方，培训检验员调用与复位，交付点检表与阈值变更记录表，转入班产考核后再接第二条检测线，第二条只改配方不改程序。
💬常见问题 FAQ
相机装腕部还是装台面？
腕部随动适合多角度拍，但线缆与重量要算进负载；台面固定适合单一视角、节拍快。翻面复检多的工位建议台面固定加翻面动作，别都堆在腕部，腕部越重节拍越慢。
七公斤够挂相机吗？
相机、镜头、光源与支架通常一到两公斤，剩五公斤给工件与夹具；用大功率环形光时要单独走线，别从腕部取电，否则线束会限制翻转角度，翻转前还要留余量。
翻面会不会刮伤件？
夹持面要贴软材质，翻转速度在起停段降下来；表面要求高的件改用双面真空吸盘，别用硬爪夹，夹痕在背光下会被判成缺陷，换夹爪时软垫也要一起换。
三条料道怎么防混料？
料道入口加到位检测，投放后回读信号，未到位就停在原地报警；程序里把件号与料道绑定，不靠人记，换班也不用口头交代，投错一次就要停线清道。
检测数据能不能存下来？
控制器可存判定结果与时间戳，按件号或批号导出；要留图像要另配存储与命名规则，控制器本身不当图库用，存满会拖慢节拍，导出按批号分文件存。
人机同台要不要限速？
人进入共处区域时把速度降到协作档并开启力限制，区域用安全激光或地垫划分；限速档要在程序里锁，不能靠人自觉，人一进区就降到低速，改档要留记录。
换型要重标相机吗？
相机不动、工件高度不变时只改配方；换夹具改变了相机与工件的相对位置就要重标手眼，标定板放在同一基准面，标完抽三件复核，偏差大就整组重标。
验收看什么？
看连续四小时检件数、漏检与误判件数、换批停台时长三项，抽样方法与判定人写进附件，别只比空跑速度，检测节拍靠相机不靠手臂，相机不稳就白搭。
📄信息来源与免责声明
本页内容基于新松公开渠道信息整理，用于展示外观复检与分级下料方案相关的软件能力与适用场景。
产品版本与功能细节可能持续迭代，引用时请以新松官方最新说明为准。
如需了解协作机器人GCR7-910的部署方式与选型要点，云巴巴可提供咨询与对比服务。
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