新松协作机器人 GCR16-2000
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16kg
额定负载
2000mm
作业半径
6 轴
跨线取放
双线
单站覆盖
⚠️行业痛点与挑战
🔍长件两人抬
一米五以上的外壳与型材要两人抬，走一趟二十米，一天几十趟，人手全耗在路上，中途还要歇两回，产量上不去。
⏱️中转台占地方
两条线之间加中转台才能转运，台子占了通道，叉车过不去，物流只能绕路，叉车排队等台子，一等就是十几分钟。
🧠大件容易磕
外壳与面板搬起来晃，转角一磕就报废，返工费用比搬运本身还高，交期也跟着拖，返工还要重新排产，客户就不签收了。
🔗节拍卡在搬运
前后两道工序都快，中间靠人搬，一小时搬不了多少件，堆料把线堵住，加班两个小时也补不上当班的产量缺口。
📉工件越来越长
客户要的尺寸一年比一年长，原来一米四臂展够不到，只能改线换设备，销售只能赔笑，单子被同行低价接走了。
🚧夜班没人搬
搬运岗最没人愿意上夜班，一缺人整条线就降到半速运行，产能表全乱，班长天天签字，签到自己手腕都要发软。
🎯产品定位与核心价值
臂展两千毫米、负载十六公斤，GCR16-2000 一站覆盖两条线，长件与大件跨工位取放不必再加中转滑台，通道也腾给叉车，人车分流也好排。
💡迁移有通道
长臂展搬运机器人系统能力提供从既有工具平稳切换的路径，跨线大件转运方案流程不中断。
🔁权限可分级
长臂展搬运机器人系统能力按角色与组织层级授权，跨线大件转运方案的协作范围可控。
🧷集成有规范
对接长臂展搬运机器人系统能力的接口遵循统一规范，跨线大件转运方案的扩展不破坏既有链路。
⚙️核心能力详解
🧮两千毫米臂展
一站覆盖两条平行线，跨线取放不必加中转台，通道也腾出来给叉车，地上不用再摆过渡架，叉车转弯也顺。
🧱十六公斤负载
家电外壳、铝型材与长箱体带夹具可整件搬，不必拆件分次搬运，取放次数少一半，两个人抬的活一个人看。
⚡长件姿态控制
六轴可把长件转成竖直或平放通过窄口，转弯时按外廓降速，减少磕碰，长件过门不用人扶，门框也不刮。
📊双工位交替
一台本体按两侧请求交替取放，长节拍侧先占，短节拍侧补位，减少空等，两侧产量能拉平，班后不用再补。
🌐协作模式共处
搬运通道常有人走动，力矩检测让人靠近时自动降速或停止，不必封道，人走过去不用绕，叉车也不用等。
🔧搬运计数回传
按工位与班次记录搬运件数，与前后工序产量对账，堵料能提前发现，班长看板就知道，不用等停线才查。
📐技术规格
| 产品名称 | 协作机器人GCR16-2000 |
| 所属厂商 | 新松 |
| 产品分类 | 智能机器人·长臂展搬运机器人系统 |
| 核心能力 | 两千毫米臂展、十六公斤负载、长件姿态控制 |
| 应用场景 | 家电外壳跨线转运、铝型材长料上架、空框与料架周转 |
| 合规关注 | 跨线大件转运方案数据的留存与访问需符合行业监管的具体要求 |
| 效果追溯 | 长臂展搬运机器人系统的运行记录为跨线大件转运方案场景的过程复盘提供依据 |
| 服务边界 | 大件搬运协作方案相关的第三方配合事项在实施清单中单独列明 |
| 替换考虑 | 既有跨线大件转运方案系统的切换路径可与智能机器人行业惯例对齐 |
🏭典型应用场景
✈️家电外壳跨线转运
总装车间把冲压后的侧板从一条线搬到另一条线的挂具上，机器人取件后转成竖直姿态穿过通道，挂上挂具再退回，转弯段降速。按单班转运件数与外壳磕碰数衡量。
🚗铝型材长料上架
型材车间把六米内的型材从锯切台搬到料架，机器人夹住中段抬升，按层高逐层放料，两端悬空段按挠度降速。按单班上架支数与型材划伤数衡量。
🔋空框与料架周转
装配线把空料框从线尾搬到线头，机器人整框取放并对齐地面卡位，空框与满框交替搬，框内残留件先清空。按周转趟次与框体变形数衡量，卡位对不上就重放一次。
🌊长箱体备货叠放
出货区把装箱后的长条产品从打包台搬到备货区栈板，机器人按栈板分区逐件叠放，超长件两端对齐，叠高前先试放一件。按备货件数与叠放倾斜数衡量。
🏗️板材上下料辅助
下料工位把一米五见方的板材从料堆吸起送到切割台，取板时先抖散再抬升，放板对边靠挡块定位，吸盘分区可控。按单班上下料张数与划伤数衡量。
🚢电池壳体转运
新能源车间把空壳体从清洗线下料搬到装配线，机器人夹住加强筋位置，跨过通道放到工装板上，放置时避让密封面。按转运件数与密封面损伤数衡量。
🏆典型应用案例
📦
姿态与通道一起算
先按最长件算出竖放与平放时的外廓，再核通道净宽与门框高度，程序里把转弯段单独降速；布置图按最长件画，换件型重核一次包络，别沿用旧图，布置图随线体改动更新，换件型再核一次。
🛫
悬空按挠度降速
六米型材夹中段时两端下垂，加速度按挠度上限设，起停段加缓冲；料架层高与放料点一起核，放料点低了会顶到下一层，顶弯了整支报废，两端下垂量要实测，超了就把加速度降下来。
🏭
双线请求排队
两侧工位各给请求信号，控制器按到达顺序与件型排队，长件优先整段执行不中断；排队规则写进程序，插单要班长确认，确认后重排一次队列，两侧同时请求时让长件先走，短件排队等下一轮。
📦
协作区降速规则
搬运通道划出人车混行区，人进入降到低速档，叉车进入直接停；规则写进程序而不是靠人喊，声光提示加在通道两端，地上划线要补漆，地面写清通道编号，划线掉漆要补，补完通知叉车班。
🔌接入方式
🖥️双线体与工位请求
两条线的要料信号与放行信号进控制器 I/O，控制器按优先级排队；信号表要与两边的电气图对齐，同一信号别在两处取，取错就互相等，两侧信号要分柜取，别混端子。
☁️第七轴与行走地轨
需要跨多工位时加地轨，地轨作外部轴并入控制器插补；限位与防撞要用独立安全回路，别只靠软件限位，软件限位挡不住溜车，检修口每季度开一次。
🤝WMS 与线边库存
搬运件数按工位回传，线边库存按满框与空框计数；WMS 只认框号时，取放要扫框码，扫不上就人工确认再放行，别直接放行，框码贴纸要防油污，糊了只能人工录。
🧩生态协同与能力底座
🧩家电与型材制造厂
这类大件搬运工位多在总装与型材车间，本体按工位采购，要与线体改造一起排期，线体一改就要重出布置图，图出了才能订货，布置图要随线体改动同步更新。
🔗线体与工装厂商
挂具、料架与工装板由线体厂供货，夹持点与承载面对齐后机器人才能定姿态；改挂具要复算包络，别只改一半，另一半照样撞，挂具改完要试挂一件再批量。
🌱物流与叉车协同
备货区与通道要和叉车路线错开，互锁区划线并加提示；搬运节拍与叉车班次对齐，叉车不来，垛就堆在通道上，堆了就堵线，叉车班次变动要提前一周告知。
🚀产品差异化特点
🌟一站跨两线
两千毫米臂展站在两线之间就能取放，省掉中转台与一段输送；短臂方案要加滑台或中转，通道被占，叉车绕路，绕一次多五分钟，中转台省下来能多放两排料架。
🆚长件姿态可控
六轴能转姿态过窄口，按外廓降速；桁架或滑台只能平移，长件转弯要人工辅助，辅助就得停线等人，人不到位件就卡在门口，人工辅助一次就要停线十分钟。
🧬共处不用封道
力矩检测加区域限速，搬运通道不必整段封起来；围栏方案要把人车都挡在外面，物流绕路，通道还窄，叉车进出都费劲，封道一次全厂物流都要改线。
✅最佳实践
📝
长件包络先画
按最长件加夹具画三维包络，含转弯与抬升路径；只按静态尺寸画，现场一转就撞，撞的多是线体立柱，立柱歪了整线停，包络图要随夹具改动重新出图。
🔄
夹持点避开密封面
外壳与壳体类零件夹加强筋或工艺边，别夹密封面与外观面；夹持力按件壁厚调，夹薄了会凹，凹了就是废品，补都补不回来，夹伤的外观件只能降级处理。
🎯
地面承重与平整
大臂展机型的倾覆力矩大，基座要落在独立基础或加钢板，地面不平会放大末端晃动；地脚螺栓按厂家图纸预埋，埋偏了只能扩孔，二楼车间要先做楼板承载核算。
📈
双线信号别抢
两侧同时给请求时要有排队规则与超时，没规则就互相等，节拍反而更慢；超时后回安全位并提示，不硬撑，硬撑容易撞件，排队超时要能手动放行一台。
🗺️企业落地路径
1️⃣
跨线工位勘测
量两线中心距、通道净宽与最长件外廓，按姿态核臂展，按最重件核负载，出布置图，标出转弯段的净空与门框高度，净空按最长件加两百毫米留。
2️⃣
单件试搬
用最长与最重件各试一次，核对转弯包络与放料偏移，记录降速档位，形成姿态参数表，作为后续换型依据，表随设备走，降速档位要按件长分三档记。
3️⃣
双线联调
接两侧请求与放行信号，写排队与超时逻辑，先空跑再带件跑，输出信号表，表上标出双方报警的复位点，复位点现场贴标，信号表要给两边电工各一份。
4️⃣
件型配方与移交
按件型建配方含夹持点、姿态与降速段，培训操作工调用，交付点检表与包络图，转入两班制考核，考核期按单班统计，包络图要随设备一起交付。
💬常见问题 FAQ
两千毫米能跨两条线吗？
臂展是基座到法兰的半径，跨线要看两条线的中心距与本体站位；中心距一米八以内时站在中间可覆盖，再宽要加第七轴，加轴就要重做安全回路，加轴后要重新划安全区。
十六公斤搬得动家电外壳吗？
单件外壳多在五公斤内，加夹具仍有余量；带包装的长箱体接近上限时要按最重件核，别按裸件算，超了两端会甩，甩起来收不住，甩起来最先断的是夹具螺丝。
长件转弯会不会撞线体？
要在程序里按外廓做包络检查，转弯段降速并留安全距离；布置图按最长件画，别按常用件画，换型时最容易撞，撞的多是线体立柱，撞过的立柱要复测垂直度。
能不能倒挂或侧装？
倒挂可扩大覆盖但重力矩要重算，十六公斤负载下不建议；确需倒挂由厂家出专用支架并重标零点，装完复测一次，复测记录留档，倒挂后线缆走向要重排。
协作模式在通道里够安全吗？
力矩检测能减轻碰撞伤害，但长件摆动风险要靠区域扫描与限速兜底；人车混行区必须划线与提示，协作不等于安全，培训也要跟上，人车混行区要限速到步行速度。
第七轴要不要加？
跨距超过两米或要在多个工位间移动时加地轨；只跨两条线的固定工位用本体就够，加轴反而增加调试量与故障点，还要备地轨齿条，地轨要留检修口，别封死。
换件型要重教吗？
同族件改夹持点与放料点即可，长件要重核包络；把件型做成配方，换型按号调用，别每次重画一遍路径，画错一次就撞，配方里要存夹持力档位。
验收按什么算？
看连续四小时搬运件数、磕碰返工数与双线空等时长三项，取样与判定人写进附件；只比单件节拍，双线会互相等，等的时间不算产量，双线空等时长要单独统计。
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