千寻位置 Arc20 组合导航系统
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一百赫兹
融合定位输出
一点五瓦
典型功耗
六轴
惯性测量单元
IP68
防护等级
⚠️行业痛点与挑战
🔍隧道口就停车
无人车进隧道或穿过楼间通道，卫星一断定位就丢，控制器只能急停，运营方要派人去推，体验很差，调度也不敢排满。
⏱️惯性单跑漂得快
只用陀螺推算，几十秒后位置偏出车道，横向误差累积，控制环为了安全把速度压得很低，效率上不去，乘客也坐得不舒服。
🧠整车厂要车规件
乘用与商用整车配套要求器件等级与功能安全，普通消费级模块进不了物料清单，验证阶段就被刷下来，项目进度跟着停。
🔗姿态抖动影响控制
定向数据一跳，转向就跟着摆，低速车画龙，乘客晕，轮胎磨损也快，调参调到怀疑设备，最后只能降速凑合。
📉功耗与散热
车上供电紧张，接收机功耗高就要加散热片，机壳开孔又影响防护，结构设计反复改，验证周期被拉长。
🚧批量标定不一致
几十台车装同一型号，天线基线与安装角度各有偏差，靠人工填参数，错一台就返检，交付节点往后拖，售后也难追溯。
🎯产品定位与核心价值
它面向要上车批量装的场景：车规器件、功能安全等级、总线接口与低功耗都按整车要求配，出厂预置地基服务，装车即用，不必二次开发。
💡集成有规范
对接无人车组合导航方案能力的接口遵循统一规范，复杂工况连续定位与确姿工具的扩展不破坏既有链路。
🔁能力成体系
无人车组合导航方案与工程机械定位定向系统并非孤立功能，复杂工况连续定位与确姿工具所需的能力被成体系地提供。
🧷交付可验收
复杂工况连续定位与确姿工具的验收标准在项目启动时确认，无人车组合导航方案能力的达成度可对照检查。
⚙️核心能力详解
🧮紧组合解算
卫星与惯性数据在滤波器里联合解算，遮挡时由惯性接续，出遮挡后快速收敛，隧道与楼间通道的轨迹保持连续，急停次数明显减少。
🧱车规惯性单元
内置六轴惯性器件按车规标准选用，支持功能安全等级要求，零偏稳定性好，长时间推算的漂移可控，标定后一致性也好。
⚡百赫兹融合输出
融合定位按一百赫兹输出，控制环取数不必外推，转向与制动的响应更平顺，低速行驶不画龙，乘坐感受与轮胎磨损都改善。
📊双天线定向
航向由两组天线直接解算，一米基线时偏差控制在零点一度以内，静止与低速状态同样有效，倒车与靠台时方向明确，不必另加角度传感器。
🌐低功耗设计
典型功耗一点五瓦，输入电压范围宽，机身无风扇，靠金属外壳散热，防护等级不受开孔影响，结构设计也简单。
🔧总线与协议
提供控制器局域网络、串口与网口，支持行业通用的车载上报协议，整车控制器与监管平台可各取所需，接入时不必再换整机。
📐技术规格
| 产品名称 | Arc20组合导航系统 |
| 所属厂商 | 千寻位置 |
| 产品分类 | 智能硬件·无人车组合导航方案 |
| 核心能力 | 紧组合解算、车规惯性单元、百赫兹融合输出 |
| 应用场景 | 无人清扫车整车配套、无人压路机与摊铺机、重载搬运机器人 |
| 数据边界 | 复杂工况连续定位与确姿工具相关数据的归属与访问范围由客户按合规要求确定 |
| 部署前提 | 无人车组合导航方案的运行环境需与智能硬件场景的既有基础设施相匹配 |
| 能力颗粒度 | 无人车组合导航方案可按复杂工况连续定位与确姿工具场景的规模逐级启用，初期投入可控 |
| 协同机制 | 工程机械定位定向系统与无人车组合导航方案的接口在实施阶段一并确认，避免后续返工 |
🏭典型应用场景
✈️无人清扫车整车配套
清扫车厂在新车型下线前把终端装进车架，出厂前逐台标定，交付后车辆按规划路线作业，转弯与贴边时航向稳定，运营方按回放核对轨迹，车辆批次之间表现一致。
🚗无人压路机与摊铺机
工程机械厂把终端装到上车架，碾压路径按坐标控制，搭接宽度稳定，机手在驾驶室监控，夜间作业靠屏幕提示，压实遍数按段记录，交接班核对遍数，漏压段第二天补压。
🔋重载搬运机器人
厂内物流机器人走固定路线，货架遮挡时定位不跳，航向稳定后转弯半径可控，调度系统按位置安排避让，拥堵时自动改道，班中不用停车校正，通行效率随之提高。
🌊隧道内巡检车
巡检车在隧道内失去卫星，靠惯性维持位置，出口处快速恢复，任务结束后回放轨迹，检查是否按里程停留，异常段落单独复核，值班室当班查看，异常当班处理。
🏗️港口无人平板车
港口在无人平板车上装终端，堆场遮挡与桥吊下仍能定位，航向给到车控，靠台精度提高，减少人工接管，作业节拍更稳，远程接管按次统计，月度考核有据。
🚢园区车载后装改造
存量车辆后装改造，终端与原车控制器通过总线通信，不动底盘结构，几天内完成一批车，先跑起来再优化，改造记录逐车归档，验车时按记录逐项核对。
🏆典型应用案例
📦
某园区无人清扫车队
运营方在二十台清扫车上装终端，楼间通道不再急停，出通道后自动恢复，调度按位置派单，人工接管次数下降，作业里程按班统计，月度对比有基线，改进措施按班次落实，薄弱环节点名到班组。
🛫
某工程机械厂的无人压路机
该厂把终端随整车出厂，碾压路径按坐标控制，搭接稳定，夜间施工靠屏幕提示，交付时附标定记录，工地验收按段抽检压实度，售后按编号追溯，返修件单独统计，批量问题按批次召回。
🏭
某港口无人集卡改造
港口在集卡上装终端，桥吊与堆场遮挡下轨迹连续，靠台精度提高，远程接管比例下降，作业效率趋于稳定，交接班按数据核对，异常自动标记，调度按标记优先处理，长时间停留单独问询。
📦
某隧道巡检项目
巡检车在隧道内靠惯性维持位置，出口恢复迅速，任务回放显示停留点与计划一致，异常段落单独标注复核，报告按月汇总交运维，隐患整改有依据，整改结果回填系统，逾期未改的自动升级。
🔌接入方式
🖥️与整车控制器对接
通过总线按周期发送位置、航向与状态，控制器按报文解析，时间戳对齐后进控制环，异常时按预设降级，控制器侧保留解析日志，报文版本随车记录，升级时对表。
☁️与调度平台对接
位置与状态按协议上报，平台按区域与任务派单，轨迹回放用于复盘，异常点标注后转人工处理，处理结果回填到同一张图，考核与派单挂钩，调度按数据评优。
🤝与地图与定位服务对接
终端输出坐标进入地图匹配，结合车道信息修正横向偏差，隧道段用里程与地图约束，减少惯性漂移，出隧道后平滑接管，切换记录留日志，漂移原因可回溯。
🧩生态协同与能力底座
🧩整车与底盘厂商
整车厂定义报文与安装位置，终端厂按接口交付，产线增加标定工位，双方在样车阶段完成联调，量产后按批抽检标定一致性，接口变更提前冻结，改版走变更单。
🔗无人驾驶方案商
方案商负责感知与决策，终端提供位置姿态，接口按时间同步，出现偏差时先查标定再查算法，双方共用一份时间基准，联调按场景过一遍，问题清单逐条关闭。
🌱地基服务与运维
出厂预置地基服务，按年续订；运维方按在线率与固定解比例统计，弱覆盖区域补建基站或改走星基，费用按年核算，覆盖不足先勘测，再决定是否补建。
🚀产品差异化特点
🌟与Arc10的差别
Arc10以双天线测向为主，体积更小、成本更低，适合开阔与半遮挡的设备集成；这套加了车规惯性做紧组合，面向隧道与整车批量装车，场景与价格各归各位，选型时不必两难。
🆚与后装车载终端的差别
后装终端面向监管上报，自带通信与存储；这套面向控制，输出高频位置姿态给车控，是否上报由平台侧决定，两者可以并存，车上一套即可分工，不必重复安装。
🧬与激光与视觉定位的差别
激光与视觉在结构化场景精度高，但受光照与雨雾影响；这套靠卫星与惯性，全天候可用，两者常一起做冗余，互为备份，安全件不能省，验收时单独测。
✅最佳实践
📝
先定安装与标定方案
阶段一与整车厂确认天线位置、基线与标定工位，画出线束走向，样车阶段做静态与动态比对，确认航向达标再定工艺，工位节拍一并核算。
🔄
电源与电磁兼容
终端单独取电，线束加屏蔽，地与车架按规范连接，电机与逆变器附近走线分开，减少干扰导致的跳点，装配图标注走向，返工时先查线束。
🎯
产线标定与记录
每台车在产线做一次航向标定，参数写入并打印记录随车，抽检比例按批次定，异常车返工，标定数据进售后系统，工位一次通过率按月看。
📈
上路后看数据
先在小范围跑固定路线，统计固定解比例与横向偏差，稳定后再扩到全场景，问题按路段记录，扩场景前做一次评审，每周对一次数据，偏差大的路段复跑，问题归到具体环节。
🗺️企业落地路径
1️⃣
阶段一 样车验证
装两台样车跑典型路线，覆盖隧道、楼间与开阔段，记录固定解比例与偏差，确认是否需要加里程计，形成选型结论，周期按六周排，样车与产线同步改。
2️⃣
阶段二 小批装车
按二十台规模试装，产线加标定工位，收集现场故障，形成装配与检验标准，为量产做准备，一次通过率纳入考核，未达标先查标定。
3️⃣
阶段三 量产导入
终端进物料清单，标定与检测写进工艺，售后按编号追溯，固件升级按批次推送，升级前做回归测试，版本与车型对应，错版不允许推送。
4️⃣
阶段四 场景扩展
把位置姿态复用到更多车型，按场景调整滤波参数，与地图和调度系统做更深的数据对接，先在一两个车型验证再推广，参数模板按车型存。
💬常见问题 FAQ
紧组合和松组合区别
松组合是位置层面融合，卫星差时惯性校正不及时；紧组合在观测层面联合解算，遮挡下更稳，代价是算法与标定更复杂，选型要权衡，量产前要做验证，验证项按场景列清单。
隧道里能撑多久
取决于惯性器件等级与行驶状态，短隧道可全程维持，长隧道仍有累积偏差；建议结合里程计或地图匹配做约束，单靠惯性不保险，长隧道另设方案，必要时加里程计。
车规是什么意思
器件按车规标准选用，工作温度、振动与寿命要求更严，功能安全按等级设计；具体等级与验证项以整车厂要求为准，验收时逐项对表，不可自行降级选用。
要不要做整车标定
要，天线基线与安装角度影响航向，装车后按产线工位做一次标定，参数写入终端，随车记录，便于售后追溯，换件后重新标定，标定不通过不下线，返工后复标。
百赫兹有什么用
控制环取数不必外推，转向与制动响应更直接，低速车行驶更平顺，横向偏差收敛更快，调参工作量也随之减少，控制周期可压得更短，转向指令更跟手。
功耗真的只有一点五瓦
典型工况下的数值，初始化与弱信号搜索时会上浮；整车配电要按峰值留余量，避免与其它设备抢电，线束与保险按峰值选，低温启动要留裕度，冬季按峰值再放两成。
和定位模块怎么选
只要位置且环境开阔，模块即可；要航向、要遮挡下连续、要上车批量装，选这类组合导航整机更省事，接口与标定也更规范，后期维护口径统一，换件不必重新选型。
售后怎么处理
按编号查标定与维修记录，故障先远程看日志，确需返修的寄回服务点，备件按机型常备，减少停机，返修期间可先换备机，修后回装再标一次，记录并入设备档案。
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