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启程4全地形移动机器人

全天候,重负载,双备份,智能机器人系统

 

 

产品特点

1:具备四轮驱动能力,每个轮轴皆配备独立的伺服驱动单元,具备精确的速度控制和电流过压保护功能。
2:每个轮轴使用双电机防灾备份技术,具有超高的运行可靠性。
3:每个轮轴输出功率高达800瓦,负载能力达到100kg。
4:轮轴输出可以根据应用类型外接真空轮胎、麦克纳姆全向轮或高强度履带,适应各种不同工作地形。

 

整机参数

 

 

 

 

产品特性

 
 

 

1.    URDF模型描述——启程4运行ROS操作系统,三种底盘型号都具备完整的

URDF模型描述,可以在ROS系统里直接加载和扩展。

 

 

2. 电机码盘里程计——启智ROS版装备了带编码器的直流伺服电机,可以在ROS里接收电机码盘计数,从而

推算出机器人的移动里程信息。

 

 

3. IMU姿态传感——启智CV版内置了一枚六轴的IMU单元,可以在ROS中实时获取机器人的

滚转、倾斜和朝向信息,为上层控制算法提供数值依据。

 

 

4.    SLAM环境建图——启程4可以根据应用类型的差异(室内或者室外),选配相应型号的激光

雷达,借助HectorSLAM和GMapping算法,创建环境地图。

 

 

5.    自主定位导航——启程4将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合,使用AMCL方

法进行地图定位,结合ROS里的move_base进行自主导航。

 

 

6.    机械臂扩展——启程4硬件结构预留了机械臂安装位,软件上得益于ROS的

灵活架构,可以快速进行机械臂功能的扩展集成。

 

7.    视觉SLAM——启程4的底盘类型的多样性保证了其在室外能够适用于多种不同地形,负重能力可搭载单目、

双目视觉相机及复杂的高性能计算系统,是绝佳的室外视觉SLAM研究平台。

 

 

8.    自动驾驶——启程4拥有极强的机动性能,配合搭载Velodyne系列三维

激光雷达,可以进行自动驾驶技术的相关研究。

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