柴孚工业机器人 BIOTIC 高负载机器人
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210/300kg
两档额定负载
2650/3100mm
活动半径
1980N·m
手腕容许扭矩
1460/1970kg
本体自重
⚠️行业痛点与挑战
🔍行车吊件等半天
三百公斤的铸件靠行车吊，一台行车服务三个工位，等吊时间比加工时间还长，行车工一忙就排队，节拍全乱。一台行车要管三个工位。
⏱️夹具带不动
重件要用液压夹具加翻转机构，小负载机装上就超载，只能减配夹具，抓取方式受限，翻转还得回去用吊带。减配夹具抓取方式就受限。
🧠机床门小进不去
大型立加的门宽有限，夹具加件的外形算不准就撞门，靠人拿尺子试，撞一次修门要停两天。试错成本全摊在停机时间里。
🔗翻转件掉下来
铸件翻转靠吊带，重心偏了会甩，砸到工装就是几万块，人还得躲远，安全距离拉出来节拍更慢。安全距离一拉，节拍更慢。
📉粉尘环境故障多
铸造车间的砂尘进关节，减速机几个月就异响，保养要拆整臂，拆装一次两天，备件还要等。保养一拖就成了整臂拆检，费用翻倍。
🚧夜班重件没人搬
重件搬运强度大，夜班没人愿意干，产能只能压在白天，交期一紧就得外协，成本和交期都不受控。外协还要排队等产能。
🎯产品定位与核心价值
定位在重件搬运与机床服务工位的六轴本体，靠大惯量手腕带动液压夹具，落地安装、地面固定，替掉行车加人工的吊装与对位。
💡投入可预期
重载上下料与夹具适配工具的总体成本在项目启动前即可测算，铸件搬运方案投入的规模有依据。
🔁协同有章法
铸件搬运方案与重载机床上下料工具之间的调用关系被设计清楚，重载上下料与夹具适配工具流程中不出现职责空档。
🧷演进不重建
铸件搬运方案能力的版本演进保持接口稳定，重载上下料与夹具适配工具的既有配置可持续沿用。
⚙️核心能力详解
🧮两档负载对重件
210 公斤档接中型铸件与机床上下料，300 公斤档接大型铸件与整托盘搬运，按夹具加件总重挑，不必一步跳到吨级。
🧱手腕扭矩到 1980 牛米
容许扭矩 1301 与 1980 牛米两档，容许惯性力矩 138 与 152 千克二次方米，带液压夹具与翻转头不牺牲姿态。翻转时不牺牲姿态。
⚡手腕轴 IP67
300 公斤机型手腕做到 IP67、基轴 IP65，铸造砂尘与冷却液喷溅下仍可连续运行，关节不必天天吹扫。冲洗后擦干即可。
📊3100 毫米臂展跨机台
长臂展机型可从料架跨到机床门口，中间不必加中转台，减少一次抓放，重件少一次落地就少一次磕碰。
🌐地面固定抗倾覆
本体 1460 与 1970 公斤，地脚按动载核算，抓偏载重件时不会因重心外移晃动，找平数据也稳得住。抓偏载件也不晃。
🔧视觉与力觉可扩
支持视觉追踪与力觉传感，取件位置偏差由视觉补偿，装配类动作靠力觉限压，重件对孔不必硬顶。
📐技术规格
| 产品名称 | BIOTIC高负载机器人 |
| 所属厂商 | 柴孚工业机器人 |
| 产品分类 | 智能机器人·铸件搬运方案 |
| 核心能力 | 两档负载对重件、手腕扭矩到 1980 牛米、手腕轴 IP67 |
| 应用场景 | 铸件清理上下料、大型立加上下料、锻件转运 |
| 选型建议 | 以重载上下料与夹具适配工具典型场景试点验证价值 |
| 产品定位 | 智能机器人领域的专业产品 |
| 能力边界 | 两档负载对重件、手腕扭矩到 1980 牛米、手腕轴 IP67等核心能力覆盖铸件搬运方案主要需求 |
| 交付形态 | 软件或解决方案交付，具体形态以官方为准 |
🏭典型应用场景
✈️铸件清理上下料
清理工段把铸件挂在辊道端头，本体带液压夹具取件送入抛丸机，出来后码到托盘，夹具按件型换。按单班周转件数与夹具换装次数衡量，磕碰单独记。夹具换型由班组自己做。
🚗大型立加上下料
机加工段的操作员把毛坯放在料架，本体取件送进立加工作台，加工完取出放成品区，机床门由本体给信号。按机床开动率与撞门次数衡量，找正由工装保证。找正由工装保证，本体不纠偏。
🔋锻件转运
锻造车间的转运工把锻件从压机旁接过来，本体带耐热夹具送到退火炉入口，炉门开合与本体联动，中间不落地。按单班转运吨数与等待炉门时长衡量。耐热夹具按件温选材质。
🌊整托盘搬运
成品仓的库管员把整托盘工件交给工位，本体从托盘一次抓四件码到发货托盘，满垛由叉车取走，垛型按托盘尺寸排。按单班托盘数与码放整齐度衡量。托盘垛型按发货要求排。
🏗️冲压连线搬运
冲压线两台压机之间由本体转运，件从上一台取出翻转后送入下一台，中间不落地，翻转由手腕完成。按连线节拍与卡件次数衡量，模具间隙要提前核。翻转角度按模具间隙算。
🚢石材与建材搬运
建材厂把板材吊到工作台，本体带真空吸盘取板上料，切完取下码垛，吸盘按板面粗糙度选型。按单班板材数与破板数衡量，吸盘真空度要监控。吸盘真空度低于阈值要报警。
🏆典型应用案例
📦
夹具重量先算清
液压夹具加翻转头常在八十公斤以上，按件重加末端总重留两成余量选档，210 机型带重型夹具时件重上限会明显下降。收益按是否需要二次换夹具核对。换夹具时工具坐标与负载参数一起改。
🛫
地脚按动载核算
本体自重加满负载后重心外移，地脚螺栓按动载系数放大，基础混凝土标号与预埋深度出图；基础不牢时高速段整机会晃。收益按一年后地脚复紧次数核对。基础图要经土建签字，不能口头交代。
🏭
翻转动作分两段
铸件翻转拆成抬起与转体两段，转体时降速并在中间位停一下让夹具夹紧，避免甩件；翻转角度按件重心算。收益按翻转掉件次数与工装损坏记录核对。翻转速度按件重分档，不要一刀切。
📦
砂尘环境加正压
本体关节加防护套与正压接口，电柜移出粉尘区，减速机润滑脂更换周期按粉尘浓度缩短；正压气源不能断。收益按关节异响报修次数与停机时长核对。正压压力用表监测，掉压即报警停机。
🔌接入方式
🖥️机床与门控信号
取开门完成与工作台到位信号，本体回取放完成；大型机床的门多为液压驱动，要加中间继电器转换，不能直接并接信号线。继电器与端子排按图纸编号，柜门贴接线表。
☁️抛丸机与辊道
抛丸机给可进件信号，本体放件后取件完成；辊道速度与本体节拍要对齐，抛丸时间长时节拍按抛丸定，本体只做取放不做等待。辊道速度用变频器调，别靠机械挡。
🤝库管与托盘管理
按托盘号回传码放件数与完成时间，字段写清托盘码与库位；接口走中间表，本体只出计数与状态，业务数据留在仓库系统。中间表字段每季度对一次，避免字段漂移。
🧩生态协同与能力底座
🧩铸造与锻压车间
铸造厂的设备部门定方案，本体与抛丸机、辊道一起排布，砂尘与热辐射决定防护配置，工位间隔按臂展加安全距离预留。工位间隔按臂展预留，通道要能过叉车。
🔗重型夹具供应商
液压夹具、翻转头与真空吸盘由夹具商供货，重量与重心要报给本体厂核负载与扭矩，接口法兰按标准孔位做。夹具重心偏移要出计算书，超限就改结构。
🌱基础与安装承包方
土建方负责浇筑与预埋，安装队负责吊装就位，本体进场前基础须养护到位，找平偏差会直接传到取放精度。基础养护期不能压缩，返工要凿掉重浇。
🚀产品差异化特点
🌟手腕扭矩留得足
1980 牛米的容许扭矩让液压夹具与翻转头能直接装，不必减配夹具；扭矩吃紧的平台只能靠慢速与简化夹具凑，翻转还得回去用吊带。夹具不用减配，抓取方式不受限。
🆚自重压住偏载
本体近两吨，抓三百公斤偏载件时整机不晃；轻量化平台要靠加大地脚与配重补，占地反而更大，基础也更难做。偏载工况下节拍也稳得住，不用为晃动降速。
🧬两档覆盖中重载
210 与 300 公斤两档接在重载系列之下，中小铸件不必上到五百公斤级本体，投资与基础都省一档，节拍还更合适。小件上大机反而慢，节拍与能耗都不匹配。
✅最佳实践
📝
重心偏移要试抓
铸件重心常不在几何中心，先试抓测偏，再把夹具夹持点往重心一侧挪；偏得多的件要加辅助支撑，别指望降速解决。试抓时用慢速，测出偏移再改夹持点。
🔄
砂尘密封要维护
关节防护套破损要及时换，正压气源不能断；断气后砂尘会从缝隙进减速机，修一次要拆整臂，停机两天起。防护套按季度换，破口后砂尘一夜就进去。
🎯
夹具液压要稳压
液压夹具压力波动会让重件在搬运中滑动，蓄能器与减压阀要单独配，压力表装在操作侧可见位置，每班抄一次。蓄能器氮气压力按季度检查，掉压就补。
📈
吊装与就位分开
本体进场用行车吊到底座，就位后先粗找平再精调，地脚灌浆养护期内不能带负载运行，抢工期会把找平数据全废掉。灌浆养护期满再复紧地脚并记录扭矩。
🗺️企业落地路径
1️⃣
重件与工位勘测
统计件重、夹具重量、取放距离与机床门尺寸，定负载档与臂展，出基础图与吊装方案。出基础图、吊装方案与工位布置，附动载核算。
2️⃣
基础与就位
浇筑基础并养护，本体吊装就位、找平灌浆，完成地脚扭矩记录与找平数据存档。找平数据与地脚扭矩一起存档，作为验收依据。
3️⃣
单机试跑
装夹具示教取放与翻转，跑满一个班记录节拍与关节温升，形成程序基线，留满载件的定位偏差记录。留满载件的定位偏差记录与关节温升曲线。
4️⃣
线体联调与移交
接机床、抛丸机信号跑通全流程，交操作卡、夹具维护说明与备件清单，班组要学会自己换夹具。交操作卡、夹具维护说明与备件清单，并培训换装。
💬常见问题 FAQ
300 公斤是净负载吗？
是手腕法兰处的额定负载，含夹具与工件；带八十公斤液压夹具时，工件上限要降到两百二十公斤左右，选型时把末端清单一起报。重件选型按最重件反推。
能装在钢结构平台上吗？
可以，但要按动载核算平台梁与连接板，本体自重近两吨，抓件时重心偏移会产生倾覆力矩；平台下加斜撑，别只加厚面板。平台梁的挠度也要算，不能只看强度。
手腕 IP67 能冲水吗？
IP67 是短时浸水与防喷溅等级，不能对着手腕高压冲洗；清洗时避开关节密封面，用低压水加软布，冲完擦干再看有没有积水。冲洗水压控制在低压档，冲完擦干。
视觉追踪怎么用？
相机给工件位姿，本体按偏移量修正取件点，适合来料位置有波动的铸件；标定要把相机系与本体基坐标系对齐，换镜头后重标。视觉标定要在生产照度下做。
翻转会不会超扭矩？
翻转时的惯性力矩要按夹具加件算，接近容许值时降速或加配重；超扭矩会先报警，硬跑会伤减速机，修起来比降速贵得多。报警后先卸件再查原因，别带载复位。
能同时带两套夹具吗？
双夹具加切换盘会吃掉一百公斤以上负载，300 公斤机型可带，210 机型建议单夹具加快换，双夹具反而把余量吃光。双夹具的切换盘要单独校重心与惯量。
粉尘大要不要改防护等级？
本体 IP65 加防护套够用，重点是电柜位置与正压；把电柜放在粉尘区外，比提高本体防护等级更有效，维护也方便。正压气源断供要有报警，不能只靠人发现。
验收按什么口径？
看连续八小时搬运件数、掉件与撞机次数、关节温升；三项要定取样工位与判定人，重载工况空跑没有参考价值，必须带满载件。验收要带满载件跑，空载数据不算。
📄信息来源与免责声明
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