发那科 LR Mate 系列小型机器人
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六轴
关节构型
三种
安装方式
内藏
线缆走线
同系
编程方式复用
⚠️行业痛点与挑战
🔍机内空间塞不进
机床防护罩里的取放空间很窄，通用本体伸进去就与主轴箱干涉，只能继续靠人工开门取件，一人看两台机床已经跑满，第三台就排不过来。
⏱️台面固定不牢
工作台是钢板拼焊的，本体固定后一提速就共振，件位对不准，操作工只能把速度压下来，节拍比人工快不了多少，久了就把自动关了。
🧠小件抓不稳
小型件靠气爪夹，来料姿态差一点就掉，掉进机床内腔要停机掏，一停就是半小时，夜班没人愿意守，白班也要安排人盯着。
🔗换型太费时间
一批只有几十件就要换型，工装要拆、程序要重调，调一次两小时，算下来不如让人工顶一顶，设备就这么闲在角落里。
📉和机床各跑各的
机床门开合、卡盘松紧全靠人盯着，机器人按固定时序动作，撞过一次护罩，之后没人敢开自动，只能手动单步走。
🚧切削液进关节
切削液雾和细铁屑往本体关节里钻，几个月就报过载，拆开清洗一次要停两天，备件还得等，机台只能先停着，订单只能转外协。
🎯产品定位与核心价值
该系列是面向狭小空间的小型六轴本体，机身紧凑、走线内藏，适合台面固定或倒挂在机床防护罩内，完成小件取放、装配与检测工位的搬运动作。
💡开放协同架构
标准接口对接既有体系，小型机器人选型方案能力按需叠加而非推倒重建。
🔁场景纵深适配
智能机器人场景的特殊性被专项建模，机床内取放与装配工位系统需求的覆盖不是套用通用模板。
🧷数据资产沉淀
小型机器人选型方案运行过程的数据被结构化留存，越用越懂业务的复利效应。
⚙️核心能力详解
🧮紧凑本体
小型六轴本体占地小，能放进机床之间的窄通道，也便于在既有工位上后加装，不必为它重排整条线或扩开机床防护罩，后加装也不必重排整线。
🧱三种安装形态
台面、立柱与倒挂三种装法，倒挂可省出下部空间给排屑与料道，台面装适合独立工位，立柱装便于按料道高度调整安装面，按料道高度选装法。
⚡线缆内藏
本体走线走在臂内，外部只留必要接口，减少切削液与铁屑的附着面，弯折半径由结构限定，长期运行不易磨破外皮，减少磨破外皮的返修。
📊机床接口配套
一般配机床侧的门、卡盘与吹气信号接口，动作时序可与机床程序互锁，取放前先确认卡盘松开与门到位，再启动取件，接口点位表随图纸交付。
🌐快换工装
腕部可换小型夹具与吸盘，工装按件号做成快换盘，换型时只换盘不拆本体，程序按件号调用，装错盘可拒绝启动，换型不再拆本体。
🔧同系编程复用
同系列机型共用示教器与编程方式，工位扩机时操作习惯不变，程序可复制后改点位，班组培训周期短，换人不至于停线，新工位照模板改点位。
📐技术规格
| 产品名称 | LR Mate 系列小型机器人 |
| 所属厂商 | 发那科 |
| 产品分类 | 智能机器人·小型机器人选型方案 |
| 核心能力 | 紧凑本体、三种安装形态、线缆内藏 |
| 应用场景 | 数控机床内取放、小件压装工位、检测工位上下料 |
| 验收口径 | 小型机器人选型方案的效果以机床内取放与装配工位系统相关业务指标作为核对标准 |
| 扩展方式 | 小型机器人选型方案等配套能力按需启用，不改动小型机器人选型方案的既有部署 |
| 数据边界 | 机床内取放与装配工位系统相关数据的归属与访问范围由客户按合规要求确定 |
| 部署前提 | 小型机器人选型方案的运行环境需与智能机器人场景的既有基础设施相匹配 |
🏭典型应用场景
✈️数控机床内取放
机床操作工在换件间隙按一次呼叫，本体从料道取毛坯送入卡盘，夹紧信号回来后退到安全位，再由机床关门加工，按单班取放次数与等机时长衡量。
🚗小件压装工位
装配线操作工把小件放进仿形治具并按下启动，本体带压头下压到位并保压，压力到位信号回到工位灯，超窗口自动退回并报警，按压装不良数与单件节拍衡量。
🔋检测工位上下料
质检员在检测台前设好件号，本体从周转盒取件放到载台并退出，检测完成后按结果把件分到良品与待判两个盒，满盒亮灯提示更换，按分拣错放次数与检测待机时长衡量。
🌊精密件装托
包装工位由本体把加工完的小件按穴位数装入吸塑托，托盘靠定位销固定，缺件由光电信号提示补料，满盘后换空盘并压平，按装托准确率与换盘人工介入次数衡量。
🏗️台面双工位装配
同一张台面布两个仿形治具，本体在两侧交替作业，一侧装配时另一侧由人上料，安全区域按光栅分界并与本体互锁，按两侧工时差与设备可动率衡量。
🚢多品种小批量换型
计划员按订单排小批量生产，换型时操作工换快换盘并调用对应程序号，首件由质检确认后批量跑，尾件清点后入库，按换型耗时与首件合格率衡量。
🏆典型应用案例
📦
基座先做刚性
台面安装时先铺一块加厚钢板并与地面预埋件连接，本体底座与钢板之间加调整垫，找平后二次灌浆；基座偏软时提速就共振，点位再准也稳不住。收益按件位偏移返修数与提速后的节拍稳定性核对。
🛫
机内干涉逐点示教
把机床门开度、卡盘行程与料道位置量成尺寸图，在低速下逐点示教取放轨迹，把靠近护罩与主轴的点位单列成检查点，首次自动运行前空跑二十个循环。收益按试运行碰撞次数与首次投产调试天数核对。
🏭
快换盘加程序号
每种件号配一个快换盘，盘上做机械防错缺口，程序号与件号绑定并贴在盘侧；换型时先装盘再选程序，盘位由接近开关确认，装错盘本体拒绝启动，首件由质检确认后再批量跑。收益按换型错装次数与换型耗时核对。
📦
防护与保养排进周计划
每周清理本体外部与夹具上的铁屑，检查线缆外皮与接头，把润滑与紧固项写进点检表；切削液雾重的工位加装挡板并缩短检查周期。收益按过载报警次数与关节维修停机天数核对。
🔌接入方式
🖥️与数控机床的信号对接
门开合、卡盘松紧、吹气与加工完成信号通过控制柜输入输出点互锁，时序写进两边程序；先接信号再调动作，反过来容易在调试期撞护罩，修一次停几天。
☁️与视觉和力控附件
小件定位偏差大时加视觉做位姿修正，压装与插装加力控做柔性对位；附件由本体控制柜统一调度，标定结果与程序版本一起归档，换件后按记录复核。
🤝与产线 PLC 和 MES
产线 PLC 负责料道呼叫与安全门逻辑，MES 下发件号与数量；本体按件号调用程序并回传完成数、报警码与节拍，字段要先与信息部门对齐再联调；跨网段经网关放行，否则回传的件号对不上批次。
🧩生态协同与能力底座
🧩机床厂与夹具商
机床厂的接口定义与夹具商的快换盘规格决定现场能不能快装，选型阶段就要拿到接口图与盘面尺寸，否则到货后只能现改，工期一拖就是两周。
🔗集成商与调试分工
集成商负责电气柜、安全回路与调试，本体作为其中一个部件进场；集成商的调试能力直接决定首次投产要多久，合同里要写明调试范围与到场人数。
🌱备件与培训渠道
小型本体的易损件集中在夹具、线缆与关节润滑，区域备件仓的响应时限要落进服务协议；操作与示教培训按班组安排，别只训一个人，换班就停。
🚀产品差异化特点
🌟本体窄，能进机内
机身宽度与走线方式按机内取放设计，能塞进机床之间的窄位；用中型本体替代时，护罩要开大口，改造量和停机时间都翻倍，很多车间干脆不改。
🆚三种装法省空间
台面、立柱与倒挂可换，倒挂把下部空间让给排屑与料道；只能落地装的机型在密集机加车间里往往排不下，只能减少机台数量或改布局。
🧬小批量换型不吃亏
快换盘加程序号的方式把换型压到分钟级，同系列编程方式一致，扩机不必重新培训；按整线重调的方式做小批量，设备利用率上不去，最后又回到人工。
✅最佳实践
📝
基座与找平别省
垫片随手垫、找平靠眼看的项目，提速后件位漂移，最后只能降速运行；找平记录与紧固扭矩要留档，返修时才知道从哪一步查起，二次找平还得停半天机。
🔄
干涉点单独列表
机内取放的危险点在护罩边、主轴箱角与料道口，示教时把这些点单列成检查表，每次改程序都复核一遍；比事后撞了再改便宜得多，撞坏护罩还要等备件。
🎯
气源水汽要先处理
车间气源含水，冬季管路结露，气爪动作迟滞甚至锈蚀；加装干燥与过滤，排水按班次做，别等夹具卡死才去查气源，那时已经停了半条线。
📈
程序版本要绑件号
同一工位多品种生产，程序被现场随手改动后没人记得原参数；程序号与件号、快换盘编号三者绑定，交接班按版本号核对，改动用工账号留痕。
🗺️企业落地路径
1️⃣
工位勘测与选型
量机床内腔、门口尺寸与料道位置，确认安装形态与可达余量，输出选型确认单与干涉示意图，标明需要改造的护罩部位与料道长度。
2️⃣
单机打样与固化
在台面上试跑典型件，把取放轨迹、夹持方式与互锁时序写成程序模板，留首件检验记录作为后续验收基线，并记录一次换型耗时。
3️⃣
与机床联调
接门、卡盘与吹气信号，完成互锁与时序验证，先低速空跑核对再带件试产，输出信号点位表、互锁逻辑说明与故障处置卡，交给班组贴在机台侧。
4️⃣
复制与班组移交
把单工位模板复制到同类机台，按班组做示教与换型培训，移交周点检表、易损件清单与保养周期，转班产考核时按周复盘停机原因。
💬常见问题 FAQ
台面安装要不要另做基础？
钢板台面要加厚并加调整垫，混凝土楼板则要核算集中载荷，必要时做独立基础或加分散钢板；只靠膨胀螺栓固定在薄板上，提速后共振明显，点位会一直漂。
能不能倒挂在机床防护罩内？
倒挂是该系列常见装法，可省出下部空间；但防护罩要有足够刚度承载本体与动态反力，并预留维修吊装口，护罩门开度要够拆装夹具和换件。
机内可达怎么判断够不够？
按本体安装面到手腕法兰的作业半径核算，再留出夹具与工件的厚度余量；深腔件要靠姿态调整绕过主轴箱，示教时容易在腕部先碰，得预留退让角。
与机床门和卡盘的信号怎么接？
门开到位、卡盘松开与吹气完成这几路信号接到本体控制柜的输入点，输出点给机床启动与报警；时序上先确认信号再动作，不能靠固定延时凑。
气爪和真空要几路？
常见是夹爪开合两路加一路吹气，吸盘方案再加真空与破真空两路；气源要配过滤减压与电磁阀岛，水汽重的车间还要加干燥，否则阀芯容易卡。
这么小的机器人能省掉围栏吗？
不建议省。小型本体速度快、动作半径小但仍在人可触及范围内，安全区域一般用光栅或围栏划开，急停与门锁接入安全回路，验收要看回路图与测试记录。
换型一般要多久？
快换盘方案换型以分钟计，主要是装盘、选程序与首件确认；没做快换盘、每次拆夹具重装的，换型时间会长到影响排产，小批量订单尤其吃亏。
小型机验收要留哪些记录？
看三项：连续一个班次的取放次数与故障停机时间、件位偏移导致的返修数、换型耗时。三项都要在合同附件写清取样方法与判定人，只看空载动作不算。
📄信息来源与免责声明
本页面由云巴巴汇总发那科官方公开资料，聚焦小型机器人选型方案在智能机器人领域的实际业务价值。
页面所述机床内取放与装配工位系统能力基于公开信息整理，具体实现与指标口径以官方文档为准。
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