发那科 SR-6 系列 SCARA 机器人
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SCARA
构型类别
双工位
末端形式
模组级
装配对象
台面立柱
安装方式
⚠️行业痛点与挑战
🔍插入要靠手感
模组与壳体的配合有公差，硬压会顶坏端子，人工靠手感试探，插不到位又要返修，节拍和质量难兼顾，老师傅一走就断档。
⏱️单爪来回跑
一个夹爪取一件放一件，空返占掉一半行程，工位节拍上不去，前段设备只能降速配合，整线效率被一个动作拖住。
🧠中等件搬不动
小型机带不动带壳模组与夹具，换六轴又太贵，卡在中间没有合适机型，只能两个人抬，安全与一致性都没保障。
🔗洁净与防尘冲突
器械装配要洁净，模组装配又有粉尘，同一台设备换区使用，密封与清洁成本高，验证还要重做一遍。清洁成本也翻倍。
📉换型频繁
多品种小批量，一款产品一套治具，换型要拆装与重调，工程人手被换型吃掉，新项目排不进来，交期一再后延。新项目排不进来。
🚧精度会漂
连续跑几周后取放位偏一点，首件检不出来，等到批量不良才发现，追溯只能靠翻记录，客户投诉时说不清是哪批。
🎯产品定位与核心价值
SR-6 系列是中型 SCARA 机型，负载与臂长适中，末端可带双工位夹爪做交替取放，用于模组级装配与中等重量件的搬运。末端可带力控插入。
💡演进不重建
模组装配机器人系统能力的版本演进保持接口稳定，锂电堆叠与力控插入方案的既有配置可持续沿用。
🔁落地有节奏
锂电堆叠与力控插入方案按阶段推进，模组装配机器人系统能力的启用顺序与业务节奏对齐。
🧷支持可直达
模组装配机器人系统对应的服务响应路径对业务方透明，锂电堆叠与力控插入方案的问题有明确归口。
⚙️核心能力详解
🧮负载上一个档
比小型机更能带壳件与夹具，模组与中型零件可直接抓取，不必为减重把夹具做薄，刚性够用，插装时也不容易变形。
🧱双工位末端
两个夹爪交替取放，一侧取件另一侧放料，空返行程被利用起来，节拍提升不靠提速度，振动与精度都更稳。
⚡力控插入
末端带力觉反馈，插入时按力值判断到位，超限立即回退，避免硬压顶坏端子与壳体，插入曲线还能存档备查。
📊臂长可选
同系列有不同臂长，工位跨度大时选长臂，避免为够远端把整条线拉长，占地更省，人也少走两步。长臂配轻夹具更稳。
🌐洁净与防尘配置
按区域选洁净规格或防尘密封，润滑与排气方式跟着变，换区使用不必整机改造，验证资料也更好准备。
🔧精度趋势监控
控制器记录重复定位偏差与报警，按周导出趋势，偏移超限前安排校准，不必等批量不良才发现问题。
📐技术规格
| 产品名称 | SR-6 系列SCARA机器人 |
| 所属厂商 | 发那科 |
| 产品分类 | 智能机器人·模组装配机器人系统 |
| 核心能力 | 负载上一个档、双工位末端、力控插入 |
| 应用场景 | 锂电模组堆叠、医疗器械组装、继电器装配 |
| 适用阶段 | 锂电堆叠与力控插入方案场景的不同阶段均有对应配置，无需整体重建 |
| 投资视角 | 模组装配机器人系统投入的规模与锂电堆叠与力控插入方案的收益节奏可分阶段对应 |
| 合规关注 | 锂电堆叠与力控插入方案数据的留存与访问需符合行业监管的具体要求 |
| 效果追溯 | 模组装配机器人系统的运行记录为锂电堆叠与力控插入方案场景的过程复盘提供依据 |
🏭典型应用场景
✈️锂电模组堆叠
模组线操作工把电芯托盘推到位，本体双爪交替取电芯放入模组框，按层序堆叠并轻压到位。班长按单班堆叠模组数与压伤电芯数核对，层序错了要整框返拆。
🚗医疗器械组装
器械工段由工艺员设定插入力上限，本体取针座插入壳体，力值到限位后保压，超限回退报警。质检按一次插入合格率与返修件数衡量，返修件要单独灭菌处理。
🔋继电器装配
装配线把底座摆进治具，本体取衔铁组件装入并压合，压装不到位时报警剔除，剔除件集中复检。班组按单班产出与压装不良数核对，治具磨损要按周检查。
🌊食品盒装
包装工段由操作工换规格，本体从输送带取盒放入装盒机链道，缺盒时补位，卡盒自动停机。班组按每分钟盒数与卡盒停机次数衡量，换规格只换治具与参数组。
🏗️分板上下料
电子车间把拼板放上分板机，本体取板送入切槽再取回，切完按良品与边料分开码放。班组按分板节拍与板边破损数核对，铣刀磨损要定期换。铣刀寿命按板数计。
🚢螺丝锁付辅助
总装工位由本体取件定位并扶正，配合锁付模组完成多颗螺丝，滑牙时报警并记录工位。班组按单件锁付时间与滑牙返修数衡量，扭矩参数按产品分组管理。
🏆典型应用案例
📦
插入改力控判定
把原来的位置到位改成力值到位，插入力上限按产品设定，超限回退并记录曲线。收益按顶坏端子数与调试工时核对，位置判定在公差叠加时最容易出事。曲线存档便于复盘。力曲线要留档。
🛫
双爪交替排动作
一侧取件与另一侧放料在同一次行程完成，程序按双爪状态机写，避免两爪互等。收益按单件节拍与空返行程占比核对，节拍提升不靠加加速度，机械寿命也更长。机械寿命也更长。节拍按双爪算。
🏭
换型做治具族
同一系列产品共用底板，只换定位块与压块，治具按族存放并编号，换型按清单取件。收益按换型停机时长与治具制作费用核对，小批量订单也能排进来。小批量订单也排得开。
📦
精度按周复测
每周用标准件测一次重复定位，记录偏差趋势，接近阈值就安排校准与皮带检查。收益按批量不良件数与追溯工时核对，别等客户投诉才查，那时已经出了几批。那时已经出了几批。
🔌接入方式
🖥️模组线与托盘
托盘到位与层序信号接入本体，堆叠配方由控制器执行；线体要给框号与层高，异常时本体停安全位并报警，不能继续叠，压坏的电芯要整框隔离。料仓出料要稳。
☁️力控与压装模组
力觉信号与压装模组联动，插入到位由力值判定，超限回退；压装模组的行程与本体下压要分段，避免两边同时施力，壳体容易裂。壳体裂了要整批隔离。
🤝质量系统
按件号回传插入力曲线与结果码，超限件自动标记并隔离；字段与质量系统对齐后，追溯不必再翻纸质记录，客诉分析也快。客诉分析也快得多。字段要一次定全。
🧩生态协同与能力底座
🧩模组与器械设备商
锂电与医疗器械线多由专业设备商分段交付，本体要与前段上料、后段检测统一节拍与信号，单站快整体慢没有意义，联调也难推进。责任划分要提前定。
🔗治具与末端配套
双爪、力控末端与治具多由本地供应商定制，接口与重量在设计阶段定；末端做重了会吃掉负载，做轻了刚性不足，插装时抖动。插装时容易抖动。
🌱区域备件与远程支持
易损件以皮带、密封与末端件为主，区域仓备常见件；服务协议写清远程支持与到场时限，换型高峰期要能约到人，别等停线才联系。别等停线才联系人。
🚀产品差异化特点
🌟双爪换节拍
两爪交替取放，空返行程被利用，节拍提升不靠加加速度；单爪方案要提速只能缩短加减速时间，振动与精度都受影响，长期磨损也快。长期磨损也快。
🆚力控判到位
插入按力值判定，公差叠加时不会硬顶；只按位置判定的方案，壳体公差一大就顶坏端子，返修成本高，还要整批隔离。还要整批隔离复检。
🧬中型档补空档
小型机带不动模组，六轴机成本与占地又过高，这个档位接住中间需求；选型不必为轻活买六轴，也不必为负载硬上大机，投资更匹配。投资更匹配产线。
✅最佳实践
📝
力值先做试验
上线前用废件做插入力试验，找出壳体不变形又不误判的区间；直接照样本设定，批量时不是顶坏就是频繁回退，两头都耽误。两头都耽误交期。
🔄
双爪互锁要写死
两爪动作在程序里做互锁，一爪未回安全位另一爪不动；靠时序自然错开，调速度后就可能撞，撞一次要换末端与治具。撞一次要换末端与治具。
🎯
治具定位销可换
定位销做成可换件并按磨损周期更换，销子磨了整批都偏；把销子列入易损件清单，比调程序省事，也能避免整批返修。也能避免整批返修。
📈
洁净与粉尘分区
洁净区与粉尘区分开用机，换区要改润滑与排气；同一台机两头跑，两端的环境指标都保不住，验证要重做。验证要重做一遍。换区先做清洁验证。
🗺️企业落地路径
1️⃣
工位与负载核算
量取放点、件重与插入力要求，确认臂长与安装方式，出末端与治具接口清单，同时核对供料方式与料仓节拍。料仓节拍一并核对。
2️⃣
模组单站试跑
试跑典型件，标定插入力区间与双爪时序，留首件与连续运行记录作为基线，同时试一次换型流程量出真实时长。换型时长要量出来。
3️⃣
模组线接入
接托盘、模组线与质量系统，核对层序与异常停机逻辑，先单站跑顺再并线，避免整线联调分不清责任。避免整线联调时分不清责任。
4️⃣
多配方移交
把产品配方、治具族与换型步骤写成卡，培训操作工独立换型，交付点检表与易损件清单，转入按班次考核。转入按班次考核。考核跟着上。
💬常见问题 FAQ
插入力能设多大？
力控上限按产品允许的插入力设定，超限回退，具体值要由工艺按壳体与端子强度试验确定；设太大等于硬压，设太小会频繁误判回退，两端都要试。
双爪会不会互相干涉？
两爪间距与开合角度要在选型时核算，工位间距小的场合用错位布置；程序里加互锁判断，一爪未回到安全位另一爪不许动作，靠时序自然错开迟早会撞。
长臂会不会掉精度？
臂长增加后末端刚性下降，重载加长臂时精度与节拍都会打折；选型按实际取放点校核，长臂优先配轻夹具，必要时降速换稳定。两端都要拿实物试。
洁净间和防尘区能共用吗？
同一台机换区使用要改润滑与排气配置，洁净规格的机器进粉尘区反而容易堵；建议按区固定设备，换区只换治具与程序，省得两头验证。
和模组线怎么同步？
按托盘到位与层序信号联动，堆叠层数由控制器按配方执行；线体侧要给层高与框号，缺信号时本体应停在安全位而不是继续叠，压坏电芯代价高。
换型要停多久？
治具做族、程序做参数组时，换型主要是换定位块与首件确认；每次重示教的方案换型按小时算，多品种排产排不开，只能靠备机硬撑。换型时间要写进报价。
精度漂了怎么查？
先查皮带张力与减速机间隙，再查治具定位销磨损；控制器的偏差趋势能看出是渐变还是突变，突变多半是撞过或治具松动，先看撞痕再拆机。撞痕先看。
模组工位验收怎么判？
看单班产出、插入一次合格率、换型停机时长三项，另加连续运行八小时的报警次数；只测空载精度，带载插入后差异明显，验收要在量产节拍下做。
📄信息来源与免责声明
本页面由云巴巴基于发那科官方公开渠道信息整理发布，内容覆盖模组装配机器人系统等产品能力。
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