新松 SCARA 机器人 SA20A-20/0.80
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20kg
额定负载
420mm
Z 轴行程
±0.025mm
XY 合成精度
800mm
臂展半径
⚠️行业痛点与挑战
🔍重件一放就报警
端板连着夹具十几公斤，小负载机一放就报警停机，只好分两趟送，节拍翻倍，还多占一个人手，夜里更排不开。
⏱️偏载压出回差
工件重心偏离手腕中心，快速下探时丝杆吃倾覆力矩，跑几个月就出现回差，放件位置越差越多。
🧠深腔够不到底
Z 轴三百毫米上下的机型探不到电池包底部，工装要垫高，垫高后节拍又变，取放点还得重教一遍。
🔗外部走线刮工件
波纹管挂在臂外侧，换型或过窄工位时蹭到工装，线皮一破就是整线停，备件还得等物流送到。
📉大惯量停不住
工件转动惯量大，高速旋转后刹车过冲，放件位置每次差一点，靠人扶一下才稳，节拍被人拖住。
🚧组装还要人扶
压装与拧紧时工件要人扶住，两人一工位，人力一直降不下来，夜班更是排不出人来。
🎯产品定位与核心价值
SA20A 把负载提到二十公斤、Z 轴拉到四百二十毫米，用双支撑与组合丝杆顶住偏载，专做锂电与汽车零部件里带惯量的重件取放。
💡演进不重建
重载取放机器人系统能力的版本演进保持接口稳定，端板与汇流排上料方案的既有配置可持续沿用。
🔁落地有节奏
端板与汇流排上料方案按阶段推进，重载取放机器人系统能力的启用顺序与业务节奏对齐。
🧷支持可直达
重载取放机器人系统对应的服务响应路径对业务方透明，端板与汇流排上料方案的问题有明确归口。
⚙️核心能力详解
🧮二十公斤额定负载
汇流排与端板连夹具一起上机，一次就能取放，不用把工件拆散分两趟走，工位少一道倒手，也少一次磕碰。
🧱Z 轴四百二十毫米
下探深度够到电池包底部与深腔工装，工装不必垫高，取放点能贴着实底面设，节拍也稳得住。
⚡XY 双支撑
J1 与 J2 两侧同时支撑，重件下探时臂体变形小，偏载下的轨迹偏移被压住，长件两端差得少。
📊组合丝杆抗倾覆
倾覆方向刚性提升约三成、旋转方向约七成，可承受更大旋转惯量，重件翻转时不飘不甩。
🌐内部走线
线缆与气路走臂内，取消外部波纹管，窄工位与频繁换型的现场不再刮碰，外观也干净。
🔧四种工艺覆盖
搬运、装配、涂胶与分拣共用一套控制与示教方式，同一台机可随订单切换工序，不必另买机型。
📐技术规格
| 产品名称 | SCARA机器人SA20A-20/0.80 |
| 所属厂商 | 新松 |
| 产品分类 | 智能机器人·重载取放机器人系统 |
| 核心能力 | 二十公斤额定负载、Z 轴四百二十毫米、XY 双支撑 |
| 应用场景 | 模组端板取放、汇流排上料、转向节支架上下料 |
| 能力延续 | 重载取放机器人系统的版本迭代不要求端板与汇流排上料方案场景重新配置 |
| 产品定位 | SCARA机器人SA20A-·智能机器人领域的产品形态与应用边界 |
| 能力主线 | 重载取放机器人系统·SCARA机器人SA20A-的能力主线，配套锂电端板搬运方案形成完整链路 |
| 部署方式 | 支持云端与私有化等多种交付形态（以官方为准） |
🏭典型应用场景
✈️模组端板取放
模组线操作工把端板逐层摆进料框，本体从框内取件放到堆叠位并对齐定位销，重件不翻转，落位后由压紧气缸固定。按单班端板用量与掉件次数衡量。端板料框要按型号分区，混框会取错。
🚗汇流排上料
PACK 线把冲压好的汇流排叠在托盘，机器人逐片取放到焊接夹具，取件用双吸盘防滑，放偏时由夹具挡边校正。按上料节拍与放偏返工数衡量。汇流排叠片要防粘连，取件前先吹一下。
🔋转向节支架上下料
汽车零部件车间把支架装在随行夹具，机器人从辊道取件送进加工中心，加工完再取回放到下道线，全程不落地。按换活时间与夹具碰伤数衡量。辊道高度要与夹具面齐平，差一点就卡。
🌊箱体螺栓预装
总装工位由操作工把箱体摆正，机器人持拧紧轴按对角顺序预拧四颗螺栓，扭矩到位后退开，下一颗等信号再走。按预拧工时与滑牙数衡量。箱体定位销要能浮动，不然拧紧会别劲。
🏗️深腔取件
压铸车间把工件落在深腔模架里，机器人下探四百二十毫米抓取，抬升时先转腕避开挡边，出腔后再加速。按取件成功率与模架碰撞次数衡量。模架挡边要留转腕余量，别贴着边走。
🚢减速机壳体压装
装配线把壳体放到压装台，机器人取轴承对位后下压，压到位由压力曲线判定，不合格件推到返修道。按一次压装合格率与返修件数衡量。压力曲线要按轴承型号存一套模板。
🏆典型应用案例
📦
按重心配平再定加速度
先实测夹具与工件的重心，偏出法兰中心就加配重或改夹持点，再把加速度降到不报过流的值，最后带载复测轨迹。收益按轨迹偏移量与减速机回差检查结果核对。配重块要固定牢，跑起来不能松。
🛫
深腔取件分两段示教
下探段用低速、抬升段用高速，转腕动作放在抬起五十毫米之后，避免在腔口旋转扫到挡边。收益按取件循环时间与模架刮碰次数核对。腔口先做一次低速示教，把每个挡边点位记下来，再提速。
🏭
预拧按对角顺序写死
把四颗螺栓的拧紧顺序与扭矩写进程序，机器人到位给拧紧轴启动信号，扭矩到位再走下一颗，中途报警就停在原位。收益按预拧工时与滑牙返修数核对。顺序错了会翘边，第二颗的扭矩也会虚高。
📦
内部走线换型不拆管
气路与信号线全部走臂内，快换法兰只换夹具本体，换型时不碰线也不用重新扎带。收益按换型耗时与线缆更换频次核对。快换法兰要做防错，装反了插不进去；线束留一段余量，换型时不至于被拉断。
🔌接入方式
🖥️拧紧轴与压装控制器
拧紧轴回传扭矩与角度，压装控制器按压力位移曲线判定；两者都用 I/O 与本体握手，结果不合格时停在取件位等人工确认，不自动放行。握手要做超时判断，超时按不合格处理。
☁️加工中心与辊道
上下料靠辊道对接，需要互锁门开到位、卡盘松开两个信号；机床品牌不同时，信号点要多加一层中间继电器隔离，避免电平不匹配烧点。继电器柜要留检修位，别塞在机床后面。
🤝MES 与工单下发
按工单把件号与数量发到控制器，回传加工数与不良代码；刀具寿命由机床自管，本体只按呼叫取送，不参与刀具判定，分工要在方案里写清。工单字段要提前对一遍，别等上线改。
🧩生态协同与能力底座
🧩汽车零部件集成商
支架与壳体类工位多由零部件产线集成商总包，本体作为标准单元进入，需与辊道、清洗机与检测机排同一张节拍表，接口要早定。节拍表要把换型时间算进去。
🔗压装与拧紧配套商
压装头、拧紧轴与力位移监控由专业厂商提供，法兰与信号定义要提前对齐；接口晚定，现场只能加中间继电器凑，稳定性会打折。信号定义要出书面清单并双方签字。
🌱备件与减速机服务
重载工位的减速机与丝杆属于磨损件，按区域仓备货；服务协议要写清更换工时与复标责任，别只约定到货时间，停线成本更高。复标责任归属要写进合同附件。
🚀产品差异化特点
🌟重件不靠降速凑
二十公斤档配双支撑与组合丝杆，重件下探时不必把速度压很低；把小负载机硬拉去搬端板，只能拿节拍换稳定，寿命也跟着短。这笔账算下来并不划算。
🆚Z 轴行程换工装高度
四百二十毫米行程让取放点贴着实底面设，工装不必垫高；行程短的机型要么垫高工装，要么加长夹具，两个都会掉节拍。垫高工装后围栏与光栅都得重做。
🧬内部走线适配换型
线缆与气路走臂内，换型只换夹具本体；外挂波纹管的机型在窄工位容易刮碰，线皮破了就是整线停，备件周转还慢。刮碰一次停机半天，备件还未必有现货。
✅最佳实践
📝
工装垫高会吃掉行程
工装垫高一百毫米，Z 轴可用行程就少一百；布置时先按最低取件面算，别等装完才发现够不到，那时只能改工装。取件面标高要在布置图上标死，别留口头。
🔄
长件惯量要单独算
夹持长条端板时惯量按长度平方增长，按重量选型会低估；把工件外形与夹持点给厂家核算容许惯量，再定速度与加减速。惯量算不准就先按一半速度试。
🎯
拧紧反力要有人接
拧紧轴的反作用力矩会传到手腕，夹具要做反力臂或加缓冲；全靠本体硬扛，几个月就能看出回差，返修比改造贵。反力臂做在夹具上，比改本体便宜得多。
📈
标定要带负载做
空载标定完就投产，装上重件后轨迹会偏；带载复标一次，把偏差补进程序，换季时再复一次，别等出批不良。标定用的标准件要专用，不能拿产线件凑数。
🗺️企业落地路径
1️⃣
按重量与深度选型
称工件与夹具合重，量取件面到安装面的高度，确认四百二十毫米行程够用，形成选型单并注明惯量上限。选型单要附工件重量与重心位置。
2️⃣
单机打样固化重件参数
试跑端板与支架两类典型件，把加速度、转腕时机和点位做成工艺包，记录带载偏差与节拍，写成打样报告。打样件要留三件，隔一周再复测一次。
3️⃣
接拧紧与压装联调
对齐扭矩与压力信号，先空跑验一遍互锁，再带件跑，交付信号对照表与异常处理卡，明确谁判定不合格。联调要带件跑满一个班，不能只看空跑。
4️⃣
换型与班组移交
快换夹具编号管理，培训按件号调用配方，交付点检表与减速机温升记录表，转入班产考核。移交后留一周陪产，现场问题当场改。
💬常见问题 FAQ
二十公斤是含夹具的重量吗？
铭牌上的负载是手腕法兰以下的总重，夹具占五公斤，工件就只剩十五公斤；把压装头、吸盘与气管都算进去，超了会先报过流。超载保险要先算一遍。
四百二十毫米 Z 轴会不会太软？
轴做长了，末端刚性会掉一些，所以用双支撑与组合丝杆补；横向作业时把工件重心压在轴线上，偏太多仍会抖，必要时把该段速度降一档。横向取件尽量少用远端。
能承受多大转动惯量？
丝杆旋转方向刚性提升约七成，容许惯量随负载档提高，但长条件的惯量按长度平方增长；长件要单独核算，不能只看重量，也不能照抄短件的参数。长件先算惯量再谈节拍。
内部走线还能加几路气？
臂内预留的配管路数有限，一般够夹爪、真空与一路吹气；要加第四路就得走外部拖链，下单前把气路需求一次说清，别等装完再改。第四路气建议单独走管，别和真空并。
和十公斤机型能共用夹具吗？
法兰接口一致时可以共用，但二十公斤机的加速度与惯量参数不同，程序要按机型重算；直接拷程序会出现过冲，首件一定要空跑确认。共用夹具要标机型，避免装错。
压装要不要另加力传感器？
压装判定靠压力位移曲线，传感器一般装在压装头里而不是本体上；机器人只负责到位与保持，判定逻辑写在压装控制器里，两边信号要对齐。传感器线要单独屏蔽。
涂胶和搬运能一台轮着做吗？
可以，但涂胶要低速平稳、搬运要高速，两套参数分开存；胶阀与夹具做成快换，换型时间主要花在管路清洗上，排产要留出这段。两套参数要标清机台号。
验收按什么口径？
建议看带载轨迹实测偏差、深腔取件成功率与单班产出件数；重件工位还要加一项减速机温升，只看空载精度说明不了问题。三项之外再加一次连续八小时跑机。
📄信息来源与免责声明
本页面由云巴巴基于新松官方公开渠道信息整理发布，内容覆盖重载取放机器人系统等产品能力。
页面描述基于公开资料，端板与汇流排上料方案相关功能的最新状态请以官方发布为准。
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