千寻位置 Arc-Unit 定位定向终端
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0.8厘米
实时定位水平精度
0.2度
一米基线定向精度
10赫兹
定位与定向输出频率
双天线
定向所需射频接口
⚠️行业痛点与挑战
🔍输出对不上主控
机器人主控要的是固定格式的坐标与航向，模组出来的是原始语句，中间要写一层解析，联调时时间戳与坐标系对不上，算法组只能停下来改驱动，进度被卡在接口上。
⏱️小批量买不到
验证阶段只要几台，模组厂按卷出货，天线、电源与线束还得自己配，硬件组花两周做转接板，真正跑算法的时间被压缩，项目排期也跟着往后挪。
🧠室内没有卫星信号
室内调试拿不到固定解，只能把设备搬到楼下空地，来回搬运打断调试节奏，遇到阴雨天整套试验停摆，进度跟着天气走，测试计划只能临时改。
🔗郊区丢掉差分
试验场在城郊，4G信号时断时续，差分数据一断就退成单点，轨迹漂出半米，事后分不清是算法问题还是定位链路的问题，复盘只能靠猜。
📉双天线装歪
两个天线的基线长度与安装角度没有标定，航向整体偏几度，机器人转弯时车头指向与实际不一致，现场反复拆装也说不出原因，只能整套重来。
🚧接口类型不统一
不同机器人平台用串口、网口或排针，转接头一多就接触不良，跑动后掉线，排查时只能逐段换线，整机联调的时间被拖长，问题也难复现。
🎯产品定位与核心价值
它只解决位置与航向两路输出的问题，不做路径规划与运动控制；算法与整机逻辑仍在机器人厂商一侧，套件负责把卫星信号稳定地变成可读的坐标与指向。
💡业务价值导向
具身智能定位方案相关能力的价值以业务指标度量，从部署之初即明确效果口径。
🔁工程化落地
实验室样机联调与验收工具的实施方法与交付节奏成熟，上线到见效的路径可复制。
🧷开放协同架构
标准接口对接既有体系，具身智能定位方案能力按需叠加而非推倒重建。
⚙️核心能力详解
🧮星地双路定位
地面增强可用时走网络差分，没有网络时切到星基通道，城郊与试验场这类4G不稳的地方仍能维持厘米级结果，切换由套件自行完成，不用人工干预。
🧱位置与航向同出
一台设备同时给出坐标与车头指向，机器人不必再额外装磁罗盘，转弯与倒车时的指向跟随更直接，减少两套传感器时间不同步带来的融合麻烦。
⚡预置开发包
随机提供调用示例与驱动，常见机器人系统可直接接入，开机后照文档跑通首个示例语句，省去搭环境与手写解析层的时间，验证阶段先把算法跑起来。
📊接口齐全
机身带串口、通用串行总线与排针，射频接口独立，电源宽压输入并带保护，实验室与整机两种接法都能覆盖，转接板可以少做一层，故障点也少一处。
🌐固定方式简单
机身按车载与机载的安装空间设计，配磁吸与螺孔两种固定方式，装在机器人顶部不遮挡视野，重心变化小，跑动时不易松脱，样机改造不必重新开模。
🔧状态可观测
三颗指示灯分别对应通信、定位与供电，调试时不接电脑也能判断卡在哪一步，原始语句可按串口抓取，交给算法组复现问题时更快，现场也不用带仪器。
📐技术规格
| 产品名称 | Arc-Unit定位定向终端 |
| 所属厂商 | 千寻位置 |
| 产品分类 | 智能硬件·具身智能定位方案 |
| 核心能力 | 星地双路定位、位置与航向同出、预置开发包 |
| 应用场景 | 具身智能样机定位验证、双天线基线标定、移动底盘直线行走联调 |
| 运维归属 | 具身智能定位方案的日常运维责任可在实施阶段明确并交接 |
| 适用阶段 | 实验室样机联调与验收工具场景的不同阶段均有对应配置，无需整体重建 |
| 投资视角 | 具身智能定位方案投入的规模与实验室样机联调与验收工具的收益节奏可分阶段对应 |
| 合规关注 | 实验室样机联调与验收工具数据的留存与访问需符合行业监管的具体要求 |
🏭典型应用场景
✈️具身智能样机定位验证
算法团队在试验场给双足样机装一台套件，把坐标与航向接进主控，让机器人在碎石路面上往返走直线，记录每次的横向偏移，当天就能判断定位链路是否满足步态控制，不必等整车改完再试。
🚗双天线基线标定
硬件组在空旷场地做基线标定，两个天线按固定间距装好，对准已知方位跑一组数据，比对输出航向与实际指向；偏差写进配置，换天线或改结构后再做一次，避免每台样机都带同一个系统性偏差。
🔋移动底盘直线行走联调
底盘厂在厂区水泥路上验证直线行走，把航向输出接到转向控制器，按不同速度各跑三趟；比对轨迹与设定线的横向偏差，据此整定转向参数，联调记录随底盘型号保存，后续同型号直接复用。
🌊科研教学平台搭建
高校实验室用套件做移动机器人课程，学生按示例读串口数据并做坐标转换，课堂上不必从头焊板子与写驱动，一周内能跑通循迹与定点停靠两个实验，教师把课时放在算法上。
🏗️机械臂取放点位校验
集成商在设备旁校验机械臂取放点位，把坐标输出与示教点比对；确认停靠位置可重复，偏差大的点重新示教，室内段用局部定位补位，室外段再切回卫星，交接逻辑写进调试手册。
🚢巡检机器人出厂标定
整机厂在出厂前做定位功能检查，用套件比对实际停放位置与输出坐标，把偏差写进检验记录，超差机器当场返工，减少交付到现场后才发现问题、双方各执一词的争议。
🏆典型应用案例
📦
某机器人公司的样机验证
该公司在三个月内做了两轮样机，硬件组用套件替代自制板卡，把联调时间压到一周，算法组拿到稳定数据后先调融合再调控制，演示前没有再为定位掉线返工，评审时也说得清每一步依据。
🛫
某高校实验室的课程改造
实验室把套件做成标准实验包，学生照文档读语句并做坐标转换，课上不再花时间焊线与写驱动，教师把课时放在融合算法上，期末作业完成度比往年整齐，设备还能重复使用多届。
🏭
某农业装备企业的田间试验
企业在三个地块做直线行驶测试，套件记录的位置与航向按时间对齐，工程组据此找出转向延迟的环节，改了控制参数后再测一遍，两轮数据放在一起看得出差别，定型评审有了依据。
📦
某巡检机器人厂商的出厂检验
厂商在产线末端加了一道定位检查，操作员把机器停在标定点，比对输出坐标与实测值，超差的一台拆开查到天线接头松动，问题在厂内就解决掉，没有流到客户现场，返修成本随之下降。
🔌接入方式
🖥️与机器人主控对接
套件通过串口或排针把坐标与航向送进主控，波特率与语句频率按控制周期设定，主控侧只做解析与时间对齐；融合算法仍在主控里跑，双方按接口文档分工，改协议要同步发版。
☁️与开发环境对接
示例工程按常见编译方式组织，算法人员拉下代码即可编译运行，调试信息从串口打印；版本与参数随工程保存，换人接手时不必再问一遍环境怎么配，联调现场也能快速复现。
🤝与试验数据平台对接
跑车数据按时间戳回传，位置、航向与控制指令同屏对比，偏差段可直接定位到某一帧；试验报告从平台导出，评审时按段落回看，不必翻原始日志，问题也能说清出在哪一环。
🧩生态协同与能力底座
🧩天线与线束供应商
天线增益与相位中心一致性影响定向结果，采购时按批次抽检，线束长度与阻抗按安装位置定；接头做防水处理，减少跑动后接触不良导致的掉线。
🔗机器人整机厂商
整机厂负责结构与供电，套件方负责定位输出与接口，双方在样机阶段就把安装位置定下来；避免量产时因遮挡重新开模，改结构的代价比改代码高。
🌱高校与培训机构
把套件做成实验包，按课时拆成若干实验，教师只需准备场地与安全交底；设备可重复使用，课程内容随接口文档更新，减少每年重搭台架的工作。
🚀产品差异化特点
🌟与单卖模组的差别
模组要求客户自己做硬件与驱动，适合有硬件团队的厂商；套件把天线、通信与外壳装好并附示例，验证阶段可以先看效果，再决定是否自研板卡。
🆚与测量型接收机的差别
测量机强调点位精度与成图流程，界面围绕放样设计；套件输出的是给控制器用的实时数据，重点在频率、接口与稳定性，不承担测绘成果整理。
🧬与惯导组合方案的差别
惯导在遮挡与隧道里连续性好，但时间一长会漂移；套件靠卫星给出固定的位置与航向，适合开阔场地，两者常在同一台机器人上互补使用。
✅最佳实践
📝
先定安装位置
阶段一在样机上找不遮挡的天面，两个天线按基线方向摆正，避开电机与金属遮挡；位置定下来再开孔，后期改结构比改参数麻烦得多，评审时把天线位置画进结构图。
🔄
先跑通再标定
装好后先确认能出固定解，再做基线与安装角标定，把偏差写进配置；标定数据存档，换天线或改结构后要重新做一次，否则航向会一直带着旧偏差。
🎯
按控制周期配频率
输出频率与控制周期匹配即可，过高会增加总线负担，过低会让转向滞后；跑车时记录延迟，按实测结果调整，不要凭感觉设参数，改完在场地复测一遍。
📈
试验数据当日归档
每次试验单独建目录，把配置、日志与视频放在一起，问题复现时按时间戳对齐；避免几天后翻不到当时的场地与安装条件，目录名里写清日期与样机编号。
🗺️企业落地路径
1️⃣
阶段一 台架联调
先在实验室把供电、串口与解析跑通，用模拟数据验证主控能否正确读到坐标与航向；再搬到室外做首次真实定位，把接线与参数问题留在室内解决。
2️⃣
阶段二 场地验证
在试验场按直线、转弯与坡道分段跑，记录偏差与掉线次数；把问题分成定位侧与控制侧两类，分别交给对应的人处理，避免互相等对方先改。
3️⃣
阶段三 小批装机
选几台样机装车，按真实作业路线跑一段时间，收集长时数据；观察温度与震动对输出的影响，为量产选型提供依据，问题清单按周更新。
4️⃣
阶段四 量产切换
定型后把套件换成板卡或模组，接口协议保持不变，前期的解析与标定流程直接沿用；产线增加一道定位检查，减少交付后返修，售后也能按编号追溯。
💬常见问题 FAQ
和买模组自己搭有什么区别
模组只给板卡与引脚，天线、电源、外壳与线束都要自己配，还要写驱动与解析；套件把这些装在一起并附示例工程，验证阶段可以先跑通效果，再决定量产是否自研板卡。
室内能不能用
室内收不到卫星信号，无法输出有效坐标；一般要在室外或靠窗的开阔处完成初始化，室内段交给激光与视觉，套件负责进出门口时的位置交接，交接逻辑要在联调时写清楚。
定向精度和基线有关吗
有关，航向精度按基线长度折算，天线间距越大指向越稳；安装时按说明书固定间距并做一次标定，间距写错会让航向整体偏一个固定角度，跑起来看着正常实则一直偏。
没有4G信号怎么办
套件支持星基通道，没有地面网络时仍能出厘米级结果，收敛时间会比有网时长一些；试验场这类地方建议先开机等固定再开始跑车，中途掉线后重新收敛也要留出时间。
能直接接机器人系统吗
提供常见机器人系统的驱动与示例，按文档编译后即可读到坐标与航向；如果主控用的是自研框架，需要按接口说明写一层适配，工作量通常不大，联调时把频率与坐标系对好。
供电怎么接
支持宽范围直流输入并带过压与防反接保护，车载可直接取电，机载要确认电源纹波；长时间跑动建议单独走一路供电，避免与电机共地带来干扰，线束尽量远离动力线。
数据能存下来复盘吗
可以按串口持续记录原始语句，回放时与机器人日志按时间戳对齐，判断是定位跳变还是控制延迟；建议每次试验单独建目录，把当时的配置一并存进去，复现时少走弯路。
量产时还要用套件吗
套件定位在验证与小批量，量产阶段一般换成板卡或模组直接上整机，接口协议保持一致；前期写的解析代码可以沿用，天线与结构要按整机重做，散热也要重新评估。
📄信息来源与免责声明
本页面由云巴巴整理，围绕具身智能定位方案产品能力编选，素材来源于千寻位置的公开产品介绍。
涉及实验室样机联调与验收工具的技术参数与功能范围以官方发布口径为准，页面内容不构成技术承诺。
云巴巴可协助Arc-Unit定位定向终端的选型评估与接入规划，提供适配建议与实施资源对接。
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