新松协作机器人 GCR20-1400
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20kg
额定负载
1400mm
作业半径
六轴
关节构型
双工位
典型配置
⚠️行业痛点与挑战
🔍二十公斤靠人抬
机床边一天要抬上百次二十公斤的毛坯，两个人轮班还是腰伤不断，招工一年比一年难，熟练工走了就补不上，一年换三拨人。
⏱️小负载机扛不住
十六公斤级装上双爪和法兰就顶到额定值，取件时报警降速，节拍反而比人工慢，换大机又要重做机位，换大机还得改地脚。
🧠两台机床两个人
粗加工与精加工分开摆，中间靠人搬，机床等件的空等时间比切削还长，一个人守两台根本忙不过来，一天少做几十件活。
🔗围栏占了半条通道
老车间通道只有两米，围栏一围工件车推不进去，安全与物流天天打架，最后只能把料堆在门外，验收时还要记一条整改。
📉换型要等工程师
换一种壳体就得重新示教几十个点，工艺员不会编程，只能等厂家派人，一等就是三五天，订单跟着往后拖，产线只能跟着往后排。
🚧碰撞后查不出原因
撞了一次只报一个错误码，是夹具偏了还是点位错了分不清，复位的办法只有试，试到不撞为止，老师傅也只能凭手感试。
🎯产品定位与核心价值
GCR20-1400 卡在二十公斤这一档：比十六公斤级多扛四公斤，臂展又比短臂机型长出一截，一台机身能同时够到两台设备的门，换型不动机位。
💡能力成体系
二十公斤协作机器人系统与重载协作机械臂方案并非孤立功能，双机上下料与人机同区方案所需的能力被成体系地提供。
🔁交付可验收
双机上下料与人机同区方案的验收标准在项目启动时确认，二十公斤协作机器人系统能力的达成度可对照检查。
🧷业务价值导向
二十公斤协作机器人系统相关能力的价值以业务指标度量，从部署之初即明确效果口径。
⚙️核心能力详解
🧮二十公斤额定负载
末端带双爪法兰后仍有富余，二十公斤毛坯直接取放，不必为配重把速度降下来，节拍按额定负载算，不必再加配重。
🧱一千四百毫米臂展
机身摆在两台机床中间，左右各够一个工作台，省掉一套中间输送机构，也省一个专职搬运的人，布置更省地方。
⚡关节力矩检测
每个关节测力矩，碰到人先停再退让，工位不围栏也能人机同区作业，通道留给工件车，风险评估照这一条写。
📊拖动示教改点位
手扶到位置按键记录，换型由工艺员自己做完，不必等编程人员从外地赶来，当天就能改完，不必停机等外援。
🌐双爪交替取放
一取一放分两个夹爪，机床门开合的几秒里完成交换，减少主轴空等，一个班能多出不少件，空等时间压下来。
🔧落地与倒挂两装
底座可落地固定也可倒挂在机架下，干涉区避开机床门，占地按现场摆，老车间也塞得进，改造时不用动土建。
📐技术规格
| 产品名称 | 协作机器人GCR20-1400 |
| 所属厂商 | 新松 |
| 产品分类 | 智能机器人·二十公斤协作机器人系统 |
| 核心能力 | 二十公斤额定负载、一千四百毫米臂展、关节力矩检测 |
| 应用场景 | CNC 双机上下料、注塑机取件剪浇口、中型箱体码垛 |
| 替换考虑 | 既有双机上下料与人机同区方案系统的切换路径可与智能机器人行业惯例对齐 |
| 能力延续 | 二十公斤协作机器人系统的版本迭代不要求双机上下料与人机同区方案场景重新配置 |
| 产品定位 | 协作机器人GCR20-140·智能机器人领域的产品形态与应用边界 |
| 能力主线 | 二十公斤协作机器人系统·协作机器人GCR20-140的能力主线，配套重载协作机械臂方案形成完整链路 |
🏭典型应用场景
✈️CNC 双机上下料
毛坯由操作工装进料仓，机器人在两台加工中心之间取放，门开到位才进，取完把成品放回空料位，缺料时停在料仓等补料，不空跑回原点。以单班件数与机床空等分钟折算。
🚗注塑机取件剪浇口
注塑工按模号调用程序，开模后进模取件，送到剪浇口台切边再码进周转箱，箱满自动换箱并计数，模腔缺件时停在取件位等确认，取件朝向按模腔深浅定。以班内取件数与压模次数结算。
🔋中型箱体码垛
包装段由物流员设定垛型，机器人把二十公斤内的周转箱逐层码到托盘，层间交错压缝，满垛换托盘并报数，换垛前先清空输送线。按垛型合格率与人工补位次数考核，垛高按托盘承重定。
🌊减速机壳体拧紧
装配线由工艺员选机型，机器人持多轴电批按对角顺序拧紧，扭矩到值才退刀，超差即停线复检，电批轴向浮动吸收工件高度差。以单班装配台数与扭矩复试件数折算，换型只换电批程序。
🏗️铸铝件去毛刺
打磨工把铸铝件放上转台，机器人带力控磨头沿边线走，磨到设定压力自动抬刀，薄壁处再降一档压力，转台与磨头转速联动。以单班打磨件数与过磨返修数入账，磨头磨损后补偿。
🚢试制线柔性工位
试制车间产品常换，工艺员拖着机器人对新工件走一遍点位，存成新程序即可投产，点位按工件编号命名，换人也能对上。换型耗时与首件合格率是两把尺，首件不过只调单点。
🏆典型应用案例
📦
料仓分上下两层
毛坯与成品分成上下两层料仓，机器人取上层毛坯、放成品到下层，一层满了整盘换出，换盘时不停机，缺料按剩余件数提前一班提醒。收益以单班换盘次数与机床等件时长对账，两层料位分色标识。
🛫
门信号做进等待指令
把卡盘松开、主轴停转、门开到位三个信号接进等待指令，缺一个就不进，信号抖动加半秒确认，任一路丢失就退回安全位。收益按撞机次数与机床维修停机时长复核，三路信号在屏上逐路显示。
🏭
双爪一取一放
末端装两个夹爪，一个夹成品一个夹毛坯，进门先放后取，两爪交替先松后夹，避免同时夹紧顶件，两爪间距按门宽与件宽定，两爪各走一路气。收益看单件循环时长与刀具空切时间比对。
📦
换型做成点位组
按壳体型号存成点位组，换型只选组号并复核三个基准点，其余点位按偏移量带出，组号与程序号一一对应，错组直接报警。收益看换型工时与首件报废数，基准点拿百分表复测，读数记进交接单。
🔌接入方式
🖥️机床与卡盘信号
卡盘夹紧松开、主轴停转、门开到位三路进等待指令，缺项不进；老机床用继电器中转，信号抖动要在程序里加延时确认，三路取点位置画进电气图，缺失时屏上提示是哪一路。
☁️料仓与输送线
毛坯料仓、成品输送线与周转箱定位台按同一坐标系布置，机器人按料位号取放；层高与可达范围要先出布置图再加工，定位台与机身距离按最长件算，料位号与托盘号对应。
🤝拧紧轴与扭矩记录
多轴电批走总线接入，扭矩与角度按工件号回传上位机；轴数不同的电批要分别配置程序段，换轴数等于换一套参数，扭矩上限在控制器里锁死，换轴数要重做首件确认。
🧩生态协同与能力底座
🧩机床与夹具配套商
机器人进场前机床、夹具与料仓已定型，法兰接口与料位高度得在图纸阶段对死；晚改料仓等于重做一遍布置图，接口图由三方签字确认，接口图随合同附件走。
🔗系统集成与调试队
上下料单元多由集成商总包，机器人只是其中一环，调试按机床就位、料仓定位、机器人示教三步走；跳步会让节拍反复返工，谁调机床谁调机器人要写清，责任界面分清。
🌱区域服务与备件
关节模组、线缆与夹爪属耗损件，区域仓按机型铺货；响应时限与到场方式写进服务协议里，半年的量先备着，别等断了再采购，清单按机型分册不混放。
🚀产品差异化特点
🌟负载卡在二十公斤
比十六公斤级多扛四公斤，能带双爪与重型法兰；再往上就是二十五公斤的长臂机型，短工位摆不开那个机身，负载与臂展要一起看，单看一项容易选错机型。
🆚臂展换两台设备
一千四百毫米半径覆盖两台机床门，省一套中间输送；短臂机型只能一对一，多一台设备就多配一套上下料，换型时省下的不止是钱，占地与投资要一起算进去。
🧬协作形态免围栏
靠关节力矩检测实现人机同区，通道窄的老车间也塞得进单元；工业机器人围栏一围，两米通道只剩一米，还得留出停机退让的距离，退让区按风险评估划。
✅最佳实践
📝
料位精度先定
料仓定位销与托盘重复到位误差要控在夹爪容差内，靠视觉补不了大偏差；定位台做死限位比反复调程序省事，限位块磨损按季度量，销子松动要及时紧固。
🔄
管线包别省
二十公斤负载下管线包重量直接吃掉可用负载，走外置拖链还是内走线要提前定；弯曲半径不够会磨破外皮，磨破一次要停两天，走线时留出余量。
🎯
门信号加延时
门开到位的信号有抖动，程序里加半秒确认再进，能避免撞门；半秒不够就加到一秒，但节拍要重算，延时值写进程序注释，换班不用再摸。
📈
权限绑到人
点位与速度参数被随手改动后查不到责任人，把程序版本与修改权限绑账号，版本号与工单绑定，改哪一版查得到；交接时按版本逐条对，两人签字。
🗺️企业落地路径
1️⃣
工位勘测与选型
测毛坯重量、机床门尺寸、两台设备中心距与料仓容量，按单件循环时间核算需要几台，出选型与布置草图，草图要标出吊装通道。
2️⃣
单机示教与固化
在一台机床上跑通取放，把门信号、卡盘信号与夹爪动作固化成模板，模板按机床上传备份，换控制器能导回，模板与点位表要同步更新，老模板作废。
3️⃣
双机联调与节拍
接入第二台设备与料仓，核对两台的等待逻辑与换盘时机，空跑一天再带件，出节拍表与互锁点位表，两份表贴在电柜门内。
4️⃣
班组移交
把程序按型号整理成组，交操作卡与备件册，附点检表，培训到工艺员能自己换型，三个月后回访一次看换型是否走样，考核看换型工时与首件合格率。
💬常见问题 FAQ
二十公斤是含夹具的重量吗？
不是。二十公斤指末端法兰能承受的负载，含夹具、工件与管线包；双爪加法兰一般占三到四公斤，可搬工件重量要相应扣减，报价与节拍都按扣完的数算，别按裸负载报。
不装围栏能过安全验收吗？
协作机型靠关节力矩检测做碰撞停止，可按协作模式布置；现场仍要做风险评估，写明速度、夹持件形状与人员进入方式，验收看这份评估与测试记录，缺记录不能投产。
一千四百毫米够两台机床吗？
按两台设备中心距加门宽核算，机身摆中间时两侧各留六百毫米左右作业区；中心距超过两千八就要挪机位或换加长臂机型，门宽也要算进去，机身与门框留维修空间。
拖拽示教能存多少点位？
点位按程序存，一个程序可放数百点，上限看控制器规格；实际按工件分程序管理，单程序点数太多时示教与复核都容易出错，程序名按工件编号起，程序名与工单对齐。
和机床怎么通讯？
常用 IO 硬线与现场总线两种，门开、卡盘松开、主轴停转走 IO，程序号与刀具号可走总线；老机床只有继电器接口时加一块 IO 板，总线地址表随交机给，改地址要重编程序段。
碰撞后要重新标定吗？
轻碰一般不必，复位后可继续；若触发保护停机并出现关节偏差报警，要重做零点标定并复检三个基准点，标定后空跑三件确认再投产，标定记录写进设备档案。
地面要不要做基础？
自重加二十公斤工件与夹具，普通混凝土加膨胀螺栓固定即可，但要核楼板承重；二楼车间或架空平台要先按最不利姿态算集中载荷，螺栓按厂家规格选，螺栓按规格选。
一人能看几台？
按上下料节拍与料仓容量算，通常一人看三到四台同型设备；料仓装不满一班用量时，补料频次会把人拴在工位上，夜班补料是主要瓶颈，人机配比按班次产量算。
📄信息来源与免责声明
本页信息由云巴巴整理，参考来源为新松官网及官方公开文档，聚焦双机上下料与人机同区方案能力的客观呈现。
产品功能的时效性说明：公开资料如有更新，以新松官方最新版本为准。
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