激光雷达
启明2服务机器人的底盘上安装了一枚高精度激光雷达，扫描角度为 360°，扫描距离为 12 米，能够实时检测出周围的障碍物分布。通过 SLAM 技术进行机器人的自身定位，为机器人的移动导航提供数据基础。

姿态测量系统
启明 2服务机器人的底盘内置了一个三轴姿态测量系统，可以实时检测机体的朝向、翻滚及俯仰角度。为机器人的导航提供重要数据。另外让机器人在运动过程中随时发现倾倒风险，及时采取紧急措施。

立体相机
启明2 服务机器人的头部安装了一台 RGB-D 立体相机，可以输出 RGB 彩色视频流、Depth 深度数据和三维点云。通过 OpenCV和 PCL等开源图像库，可以对目标物进行准确识别和定位，以便进行后续的机械臂抓取任务。

启明2机器人运行 ROS 操作系统，具备完整的 URDF 模型描述可以在 ROS 系统里直接加载。

启明2机器人装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。

启明2机器人体内安装了一枚六轴的IMU 单元，可以实时获取机器人的姿态信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。

启明2机器人采用新一代的TOF 立体相机，探测距离达到8米最大视角70°，可以有效获取视野内的环境物体的三维信息。

启明2机器人的仿人机械臂全面接入ROS 的Movelt!系统，可以实现基于手瓜末端姿态的运动学解算。

启明2机器人使用后训练的卷积神经网络对物体进行识别，并在 RGB 平面图像中定位目标物体。

启明2机器人通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测和轮廓辨识。计算物品的尺寸和三维空间坐标，进而控制机械臂进行目标物品的抓取动作。

启明2机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的人脸特征进行检测识别。并根据应体相机采集的点云，计算其三维空间坐标。

启明2机器人可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定距离，一直尾随目标物进行移动。

启明2机器人装备高精度激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况。结合多种 SLAM 算法，可创建环境地图。

启明2机器人将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用 AMCL方法进行地图定位，结合ROs里的movebase/NAV2进行自主导航。

启明2机器人配备了完整的物理惯量和传感器参数描述，可以在GAZEBO 仿真环境里直接加载。附赠的源码资源中，包含多个物理仿真场景，可以脱离机器人实体，在纯软件环境中先进行算法模拟。