为何我的Gazebo仿真环境黯淡无光？两个办法帮你改善！

 

没有机器人，如何学习ROS

一些小伙伴在使用Gazebo进行仿真的时候，总感觉好像哪里不对，整个环境黑乎乎的跟没开灯一样，比如下面这个样子：

不用怀疑，这确实是没有开灯的样子……至于原因，大多数情况是因为显卡性能不足，Gazebo自动关闭了灯光和阴影的渲染。有的小伙伴就奇怪了，我的电脑里可是镶嵌了一枚价格不菲的RTX2080Ti核弹卡，怎么可能性能不足？！很可惜，Ubuntu在安装的时候并不会为核弹卡配置驱动，而是默认使用主板上的集成显卡，以达到替用户省电的目的（是不是特别贴心？别误会，它只是担心把系统搞崩溃而已，后面会领教到的……）。对于拥有核弹卡的同学，我们可以手动为显卡安装驱动，以改善Gazebo的显示效果，操作步骤：
1.首先，我们来确认一下Ubuntu系统是否检测到我们的核弹卡。打开一个终端，输入指令：

spci | grep -i vga

如果幸运的话，可以看到两个VGA设备，一个是Intel的主板内置显卡，另一个就是NVIDIA的核弹卡。

2.接下来是确认Ubuntu的安装源是否包含了适配这枚核弹卡的驱动版本。输入如下指令：

ubuntu-drivers devices

如果依然幸运的话，可以看到列出来的信息里，在NVIDIA的显卡信息里，driver的项目提供了好几个可用的驱动版本，接下来只需要安装其推荐的默认版本即可。

3.在终端程序里输入如下指令：

sudo ubuntu-drivers autoinstall

输入管理员密码确认后，就能正常安装了。

4.驱动安装完毕后，我们就可以使用它的设置工具启用我们的核弹卡。在终端程序中输入如下指令：

nvidia-settings

运行后，会弹出一个设置窗口：

我们需要点击窗口左侧列表的最后一项“PRIME Profiles”，然后在右侧选择NVIDIA性能模式，输入管理员密码确认修改。重启系统，滚烫的核弹卡将为Gazebo世界重新带来光明。

下面看看前后对比效果：

节能模式（主板内置显卡）

性能模式（NVIDIA核弹卡）

上述步骤都是假设比较顺利的情况下，我们知道N厂的核弹卡型号千差万别，其驱动版本也是琳琅满目，所以难免会出现系统无法找到驱动的情况。这时候也不用灰心，在网上有很多八仙过海的办法，只要有足够的耐心和不屈的意志，总有一个妙方能够帮你找回失落的驱动。只需要谨记一条——“做好备份！”，毕竟N厂的驱动对Linux过于“友好”，以至于Linux的创造者Linus大神都不禁为其竖起了大拇指。

（注：上图来源于网络，与本文无关……）

好吧，没别的，做好备份！勇敢探索吧少年！

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上面介绍的方法只适用于拥有核弹卡的同学，还有一部分小伙伴只有内置显卡可咋整？这里介绍第二种也能让人眼前一亮的办法：

1.使用Visual Studio Code编辑器打开下面这个文件：

~/catkin_ws/src/wpr_simulation/worlds/robocup_home.world

2.在robocup_home.world文件里搜索“Grey”这个关键词，可以在<ground_plane>的属性里找到“Gazebo/Grey”这个材质名。

将其修改为“Gazebo/LightGrey”

3.重新启动Gazebo仿真环境，就可以看到地板变亮了。下面是对比效果：

[Gazebo/Grey]

[Gazebo/LightGrey]

嗯，只能说聊胜于无吧……所以，还是那句老话——

 

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