使用Kinetic和Melodic的同学请注意！

 

不知道各位使用Kinetic和Melodic的小伙伴最近有木有遇到这样的一个问题：之前好端端的一套代码，在重装了Ubuntu和ROS之后，突然运行报错了：

是的，你没看错，确实是黑底红字的error。到底咋回事，下面看看官方的说明。

一、官方说明

关于这个问题的最早消息，是在github上ROS源码项目的Pull requests里，原文网址：

https://github.com/ros/joint_state_publisher/pull/31

大致意思就是，原来的joint_state_publisher功能包将会分裂成两个不同的包：

其中一个，名字还是joint_state_publisher，只是不带GUI界面。

另一个，名字变成joint_state_publisher_gui，带有GUI界面。

这是什么意思呢？这就要从joint_state_publisher的用法讲起：

我们知道，在ROS里描述机器人模型，使用的是urdf文件。在运行程序的launch文件中，我们会将这个urdf文件名赋值到到环境变量robot_description。然后再启动joint_state_publisher包里的joint_state_publisher节点，它会自动解析robot_description里的关节（joint）名称和角度，发送到主题sensor_msgs/JointState里。这样我们就能在Rviz里看到机器人的关节处于一个初始的弯曲角度。

在很多的ROS教程的urdf的章节，会特别提到use_gui这个bool类型变量。use_gui的默认值是false，这时候运行的Rviz，只会显示机器人的模型和关节初始角度。当use_gui被赋值为true的时候，除了Rviz会显示机器人的模型和关节初始角度，还会额外弹出一个小窗口，里面有一系列调节数值的滑杆，每个滑杆都和urdf里的关节角度值有所对应，这样就能通过拖动这个窗口里的滑杆，控制Rviz里的机器人模型的关节角度。这个功能在标定一些传感器参数（比如Kinect立体相机）和构建机器人urdf模型的时候常常会用到。

按照官方的说法，将会去除使用use_gui来决定joint_state_publisher运行状态的机制，直接将joint_state_publisher分拆成带滑杆窗口和不带滑杆窗口的两个不同功能包。这么做的理由是可以保持joint_state_publisher处于一个依赖比较少的轻松状态（毕竟QtGUI依赖库确实太大了）。

二、具体的影响

1. 如果只是使用joint_state_publisher发布机器人关节的默认角度，那么恭喜你，这次的分裂对你没有影响。

2. 如果在使用joint_state_publisher的同时，还将use_gui赋值为true，那么在新的版本里，会得到如下error提示：

程序报错退出，Rviz无法启动。

3. 在我们的测试当中，发现似乎只有在2020年1月之后新安装的ROS系统才会受到这个影响。在2020年1月之前安装的ROS系统，无论Kinetic还是Melodic，都不会出现上述问题，但是1月份之后重装系统，就会出现这个问题。说明这里面还存在版本同步的问题，具备一定的隐蔽性。

三、解决方法

1. 如果现在已安装的ROS版本没有出现上述问题，可以暂不理会。如果已经遇到关于joint_state_publisher的运行error，请按照如下步骤进行调整。

2. 首先是安装新的joint_state_publisher_gui功能包。

如果是Kinetic版本，运行如下指令：

sudo apt update sudo apt install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

如果是Melodic版本，运行如下指令：

sudo apt update sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

3. 修改launch文件，将里面的joint_state_publisher修改为joint_state_publisher_gui。

4. 重新编译和运行新程序。

 

 

更多产品了解

欢迎扫码加入云巴巴企业数字化交流服务群

产品交流、问题咨询、专业测评

都在这里！