深入浅出，带你了解Apollo技术

Apollo中的控制算法由一个或多个控制器组成，可以轻松更改或替换为不同的算法。 每个控制器将一个或多个控制命令输出到CANbus。

Apollo中的默认控制算法包含横向控制器（LatController）和纵向控制器（LonController）。 它们分别负责横向和纵向的车辆控制。

新的控制算法不必遵循默认模式，例如，一个横向控制器+一个纵向控制器。 它可以是单个控制器，也可以是任意数量控制器的组合。

添加新的控制算法的步骤：

创建一个控制器

在文件control_config中添加新控制器的配置信息

注册新控制器

为了更好的理解，下面对每个步骤进行详细的阐述:

一、创建一个控制器

所有控制器都必须继承基类Controller，它定义了一组接口。 以下是控制器实现的示例:

namespace apollo {

namespace control {

class NewController : public Controller {

 public:

  NewController();

  virtual ~NewController();

  Status Init(const ControlConf* control_conf) override;

  Status ComputeControlCommand(

      const localization::LocalizationEstimate* localization,

      const canbus::Chassis* chassis, const planning::ADCTrajectory* trajectory,

      ControlCommand* cmd) override;

  Status Reset() override;

  void Stop() override;

  std::string Name() const override;

};

}  // namespace control

}  // namespace apollo

 

二、添加新控制器的配置信息

按照下面的步骤在文件control_config中添加新控制器的配置信息:

1、根据算法要求为新控制器配置和参数定义proto。作为示例，可以参考以下位置的LatController的proto定义：modules/control/proto/ lat_controller_conf.proto

2、定义新的控制器proto之后，例如new_controller_conf.proto，输入以下内容:

syntax = "proto2";

package apollo.control;

message NewControllerConf {

    double parameter1 = 1;

    int32 parameter2 = 2;

}

 

3、参考如下内容更新 modules/control/proto/control_conf.proto文件:

optional apollo.control.NewControllerConf new_controller_conf = 15;

4、参考以内容更新 ControllerType（在modules/control/proto/control_conf.proto 中）:

enum ControllerType {

    LAT_CONTROLLER = 0;

    LON_CONTROLLER = 1;

    NEW_CONTROLLER = 2;

  };

protobuf定义完成后，在modules/control/conf/lincoln.pb.txt中相应更新控制配置文件。

注意：上面的"control/conf"文件是Apollo的默认文件。您的项目可能使用不同的控制配置文件。

三、注册新控制器

要激活Apollo系统中的新控制器，请在如下文件中的“ControllerAgent”中注册新控制器：modules/control/controller/controller_agent.cc

按照如下示例添加注册信息:

void ControllerAgent::RegisterControllers() {

  controller_factory_.Register(

      ControlConf::NEW_CONTROLLER,

      []() -> Controller * { return new NewController(); });

}

在完成以上步骤后，您的新控制器便可在Apollo系统中生效。

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