六部工坊启智ROS机器人

启智ROS机器人是一款为ROS机器人算法开发量身打造的机器人平台，拥有硬件里程计、激光测距雷达、立体视觉相机和语音输入输出阵列等一系列硬件配置，完美适配ROS的TF、Navigation^ Actionlib和Pluginlib子系统，是深入学习ROS和开发验证高级机器人算法的理想平台。 软件特性： 1.URDF模型描述 启智ROS机器人具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载。 2.电脑码盘里程计 启智ROS版装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。 3.IMU姿态传感 启智ROS机器人置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。 4.三维立体视觉 启智ROS机器人采用第三代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大视角70°，适用于对室内环境的三维模型重构。 5.SLAM环境建图 启智ROS机器人装备了第二代360°激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。 6.自主定位导航 启智ROS机器人将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS的move_base进行自主导航。 7.动态目标跟随 启智ROS机器人可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定距离，一直尾随目标物进行移动。 8.物品检测 启智ROS机器人通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测、匹配和轮廓辨识，计算每个物品的外形尺寸和三维空间坐标。 9.物品抓取 启智ROS机器人可扩展安装模块化机械臂,在物品检测的基础上实现物品抓取功能。 10.人脸检测 启智ROS机器人支持Haar特征级联分类器，结合机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的人脸特征进行检测，并根据立体相机采集的点云，计算其三维空间坐标。 11.传感器融合 启智ROS机器人可以将立体相机三维点云和激光雷达SLAM二维地图进行融合，更好整合环境信息。 12.语音识别 启智ROS机器人使用科大讯飞语音识别和语音合成引擎，完美支持中文和英文语音交互模式。同时提供多种方言优化识别和多样化的音色语音合成，方便个性化定制。 13.脚本系统 启智ROS机器人采用独创的任务脚本系统，将启智ROS机器人的各项基本功能封装为单个独立的行为单元，通过自由组合实现复杂的任务流程。 14.GAZEBO仿真系统 启智ROS机器人的模型文件具备完整的物理惯量和传感器配置描述，可以在GAZEBO仿真环境里直接加载。附赠的源码资源中，包含多个物理仿真场景，可以脱离机器人实体，在纯软件环境中进行算法模拟。